Ovo je brzi vodič za korisnike. Firmware za kvadrokopter već je učitan na APM 2.6

instalirajte Planer misije

idite na stranicu za preuzimanje i odaberite najnoviju verziju.

Instalirajte program

Slijedite upute dok se instalacija programa ne završi. Tijekom procesa instalacije, program će automatski instalirati potrebne upravljačke programe. Ako imate DirectX grešku, morate ga ažurirati. Ako primite upozorenje kao što je prikazano na slici ispod, odaberite Instaliraj upravljački program za nastavak instaliranja programa.

Nakon što instalirate program, pokrenite ga, automatski će vas obavijestiti ako postoje ažuriranja. Koristite najnoviju verziju programa Mission Planner kad god je to moguće.

spojite radio prijemnik: PWM ili PPM signale

Nakon preuzimanja i instaliranja Planera misije na svoju zemaljsku stanicu, spojite APM na svoje računalo pomoću mikro USB kabela. Ne spajajte žicu na USB čvorište, spojite žicu na računalo.

Nakon instaliranja Mission Plannera povežite se putem mikro-USB APM-a s Windows sustav, koji će automatski detektirati i osigurati upravljačke programe za uređaj, pokrenuti softver i odabrati priključak koji će biti naznačen na popisu, odabrati potrebnu brzinu (prema zadanim postavkama je 115200 baud/s) kao što je prikazano na slici

Odaberite “connection” u gornjem desnom kutu zaslona za učitavanje MAVLINK parametara u APM, Planer misije će prikazati prozor s parametrima preuzimanja podataka.

Kada se parametri pokrenu, prozor za učitavanje će nestati.

Uključite odašiljač i provjerite je li u načinu rada u zrakoplovu (kontrolor leta zahtijeva način rada u zrakoplovu, bez obzira na platformu na eksperimentalnoj osnovi) i centrirajte sve palice.

Lijeva palica će kontrolirati gas (THR) i skretanje (Yaw), desna palica će kontrolirati okretanje (Roll) i nagib (Pitch). Prekidač s tri položaja kontrolirat će načine letenja.

U Mission Planneru odaberite “Radio Calibrating”, kliknite na “calibration” iu donjem desnom kutu će vam Mission Planner prikazati prozor da se baterija ne spaja, kao i motori i propeleri.

Pritisnite "ok" i počnite pomicati palice u svakom smjeru do krajnjih granica, kao i prekidač s tri položaja. Promatrajte rezultate, crvene linije će postaviti minimalne i maksimalne granice za vaš radio odašiljač.

Kada sve vrijednosti radio kanala pokažu svoj minimum i maksimum, kliknite "Gotovo" u programu. Podaci će vam se prikazati u posebnom prozoru, normalna vrijednost je oko 1100 za minimum i 1900 za maksimum.

Nosač propelera

Vijci moraju biti pričvršćeni u skladu s konfiguracijom, ugrađuju se zadnji, nakon što je sve konfigurirano. Ispod je dijagram i smjer propelera i torzijske strane motora.
Konfiguracija quadcopter X i Plus konfiguracija
Konfiguracija H okvira kvadrokoptera
Y konfiguracije trikoptera
Konfiguracija heksakoptera i oktakoptera
trikopter Y6

Informacije prije leta

Sigurnost je ključ uspješnog leta. Prije leta pregledajte sigurnosne informacije. Odaberite sigurno područje letenja daleko od ljudi i uvijek provjerite rad svih kontrola i nosača prije spajanja baterije. Pročitajte wiki odjeljak "prvi let" o uključivanju i isključivanju kvadrokoptera, kao i o kontrolama i opcijama leta.

Kada ste spremni za let, postavite kvadrokopter na sletnu platformu okrenutu od vas. Spojite prethodno napunjenu LiPO bateriju na konektore. Slijedite sigurno razoružavanje kako ne bi došlo do "ludog leta" (wiki)

Posljednja stvar je spajanje baterije (nakon uključivanja opreme s plinskom palicom postavljenom na minimum)

APM podržava razne GCS.

Sljedeće opcije trenutno su dostupne za preuzimanje:

• APM planer misije: Windows. Ovaj uslužni program omogućuje vam konfiguriranje autopilota, planiranje rute, praćenje i kontrolu leta.
• HappyKillmore GCS: Windows. Ovo je potpuni GCS koji podržava više autopilota, razvijen u suradnji s timom DIY Drones i potpuno je kompatibilan s APM-om.
• QGroundControl: Snažan, prilagodljiv GCS od tima koji je razvio MAVLink protokol koji se koristi u APM-u. Podržava Linux, Windows, Mac.

APM planer misije

• UMJETNI HORIZON - umjetni horizont, imajte na umu da je reverzibilan u odnosu na nagib zrakoplova.
• BRZINA ZRAKA - brzina zraka, ako postoji senzor.
• GROUND SPEED - brzina kretanja na tlu
• STATUS BATERIJE - status baterije
• VISINA - nadmorska visina, plava oznaka - brzina spuštanja
• GPS STATUS - stanje modula satelitske navigacije
• CURRENT AUTOPILOT MODE - način rada autopilota, RTL znači povratak na točku lansiranja.
• UDALJENOST DO TRENUTNE TOČKE PUTA ">" BROJ TRENUTNE TOČKE PUTA - udaljenost do sljedeće točke, broj sljedeće točke
• SROSSTRACK POGREŠKA I BRZINA OKRETA Pratite pogrešku praćenja i brzinu zaokreta
• SMJER SMJERA - kurs
• BANK KUT - bankina
• BEŽIČNA TELEMETRIJSKA VEZA - kvaliteta telemetrijske komunikacije ovisi o broju izgubljenih paketa
• GPS TIME - vrijeme primljeno od satelitskog navigacijskog sustava
• CRVENA LINIJA - smjer osi zrakoplova, smjer
• GREEN LINE - odredišni tečaj, uključujući korekciju tečaja
• CRNA LINIJA - kurs primljen od prijemnika satelitske navigacije, često se ne može vjerovati
• ŽUTA CRTA - smjer do sljedeće međutočke (u ovom slučaju, avion je u krugu iznad ove točke)

APM Mission Planner je program koji vam omogućuje da konfigurirate i kontrolirate UAV-ove temeljene na APM-u.

Pojedinosti o tome kako ga koristiti ovdje.

Načini autopilota

Ardupilot ima brojne ugrađene načine letenja, a s razvojem će ih imati još više. Ardupilot može djelovati kao jednostavan sustav za stabilizaciju leta ili obavljati složeno automatsko pilotiranje. Načini letenja kontroliraju se putem radija ili pomoću logike ugrađene u datoteku events.pde.

Da biste konfigurirali prekidače radio odašiljača da odgovaraju načinima rada autopilota, morate konfigurirati "Načine leta" pomoću programa "Mission Planner" ili putem teksta terminal: (Postavke/Načini).

Načini rada:

Ručna kontrola. Kanali iz radio prijemnika prenose se izravno na pogone.

STABILIZIRATI

Stabilizacijski način, u ovom načinu, kontrola nagiba i nagiba potpomognuta je autopilotom; ako otpustite ove ručke, avion će se automatski vratiti u vodoravni let. Gas se kontrolira izravno iz prijemnika.

LETI PO ŽICI_A

Autopilot skreće letjelicu točno do kutova otklona poluga za kontrolu nagiba i nagiba, gas se kontrolira ručno, ali je ograničen na vrijednosti definirane u parametrima THR_MIN i THR_MAX, prema zadanim postavkama THR_MIN = 0. ali ako želite, možete povećati ovu vrijednost, ali trebali biste razumjeti da ako aktivirate FLY BY WIRE_A mod (čak i na zemlji) tada će se motor pokrenuti. Ovaj način je odličan za podučavanje početnika kako letjeti.

LETI PO ŽICI_B

Zahtijeva senzor brzine, autopilot automatski kontrolira zaron i gas kako bi se postigla stalna razina leta, razina leta se može mijenjati pomoću poluge nagiba. Način je odličan za testiranje postavki kontrole visine.

Automatsko praćenje unaprijed programiranih točaka, omogućuje prilagodbu kako bi se omogućilo ručno upravljanje. Kada se način rada prekine, misija se nastavlja, slijedi do sljedeće točke, ako se jednom prijeđu sve točke, prebacuje se u RTL način rada; za ponavljanje rute potrebno je ponovno pokretanje upravljačke / radio naredbe

Avion se automatski vraća na točku lansiranja i stoji u krugu na određenoj visini, dopušteno je ručno taksiranje.

Avion stoji u krugu na trenutnom položaju određenom podacima satelitskog navigacijskog sustava. To omogućuje kompenzaciju zanošenja vjetra.

* "Upravljanja": Pretpostavimo da model aviona leti u jednom od automatskih načina rada i pojavi se situacija koja zahtijeva hitan manevar. Možete koristiti kontrole naginjanja i nagiba za izvođenje manevra, a nakon što se kontrole otpuste, zrakoplov nastavlja automatski upravljati.

Dodatni modovi

Automatsko polijetanje može se odrediti tijekom planiranja misije i aktivirati odabirom AUTO moda. Automatski održava nagib pri polijetanju i horizontalni položaj prevrtanja. U najnovije verzije U firmware-u je moguće konfigurirati korištenje pogona kormila i upravljača tijekom polijetanja i slijetanja. Metoda kontrole plina određena je verzijom firmvera. Plin je ograničen parametrom THR_MAX. Zrakoplov održava ovaj način rada dok se ne postigne visina navedena tijekom planiranja misije, a zatim ulazi u fazu automatske međuodrednice.

Napomena prevoditelja: B ranije verzije firmware-a, počevši od ardupilot-mini (ardupilot legacy), kontrola gasa u fazi polijetanja bila je doista ručna, što odgovara opisu u engleskoj verziji Wikipedije, što je logično i sigurno. Međutim, u arduplaneu 2.6.8, aktualnom u vrijeme prijevoda, logička vrijednost postavljena je za korištenje punog gasa u ovoj fazi.

Automatsko slijetanje može se postaviti tijekom planiranja misije i aktivirati kada se dosegne posljednja putna točka. Plin kontrolira autopilot. Prilikom unosa polumjera zadnje točke, on je fiksan Trenutna stopa zrakoplova, a pri dostizanju visine od 3 m iznad visine određene za točku slijetanja (ili 2 sekunde prije dostizanja koordinata točke slijetanja), gas se gasi. Taktika kontrole nagiba i nagiba određena je prisutnošću senzora brzine zraka, postavkama parametara i verzijom firmvera.

u najnovijem firmveru pojavio se parametar RUDDER_STEER. Ako je omogućeno, krilca rade kako bi održala horizont tijekom polijetanja i slijetanja, kormilo (i upravljač, ako postoji) se skreću radi kontrole kursa

Kao što već znamo, APM kontroler je vrlo bogat različitim modovima leta koje svaki pilot može koristiti za svoje potrebe. Pogledajmo ove modove detaljnije i odaberimo ih u Planeru misija.

O načinima letenja počeo sam pisati u članku “”, a nastavljam ovdje.

Bez korištenja GPS modula možemo koristiti samo nekoliko (razmotrit ću glavne) načina leta:

• Stabilizirati— glavni način u kojem se preporučuje polijetanje i slijetanje. Koriste se žiroskop i akcelerometar, a za kontrolu i korekciju dodatno se koristi kompas. Kontrola plina se vrši ručno - za lebdenje obično vrijedi 50% razine plina (to se postiže optimalnim odabirom komponenti, odnosno podešavanjem razine kod teških helikoptera). Jedina pomoć u ovom načinu je držanje horizonta. Pri maksimalnom otklonu roll i pitch palica, helikopter neće odstupiti više od 45° u odnosu na horizont.
• Akro- način rada u kojem možete postići oštriji i brži let. Primjećuju se svi isti uvjeti kao u načinu Stabilize, samo helikopter može odstupati do 60°.
• AltDrži— način zadržavanja visine. U ovaj način rada dodana je uporaba barometarskog senzora koji pomaže u održavanju nadmorske visine. Za većinu pravilan rad Potrebno je da razina gasa u lebdenju helikoptera bude 50%. Kada je palica gasa na 50% i način je uključen, helikopter bi trebao sam održavati visinu na kojoj ste uključili ovaj način. Kada povećate ili smanjite gas, nadmorska visina se mijenja brzinom koja je izravno proporcionalna količini otklona palice gore ili dolje.
• Zemljište— način automatskog slijetanja na trenutnu poziciju. Za kontrolu visine koristi se barometar.
• Jednostavan— način rada koji vam omogućuje da "zaboravite" na orijentaciju helikoptera u odnosu na pilota. U ovom načinu rada najvažnija stvar je kompas. Prilikom uključivanja kontroler pamti smjer kompasa. Kod polijetanja i okretanja helikoptera oko svoje osi (yaw) kontrolor uzima u obzir koliko je helikopter zarotiran, te vrši korekcije radio komande tako da ako npr. okrenete helikopter naprijed prema sebi, onda kada palica skrene od vas, helikopter će letjeti udaljavajući se, a ne približavajući se. Ovaj način je također dobar za pilota početnika. Kada koristite ovaj način rada, važno je ne mijenjati položaj (ne okretati se) i zapamtiti u kojem je smjeru helikopter bio okrenut prije polijetanja.

Sa GPS modulom Možete koristiti dodatne načine rada:

• dangubiti- način zadržavanja točke (prema koordinati i visini). Način je prikladan za obuku letenja, fotografiranje i video snimanje.
• RTL (Povratak na pokretanje)- povratak kući, na mjesto polijetanja. Kontroler pamti točku na kojoj je izvršeno aktiviranje i omogućuje vam da vratite helikopter na tu točku.
• Auto- let kroz točke misije. Misija se može izraditi ručno putem softvera Mission Planner, a bodovi se također mogu dodati pomoću dodatnog prekidača na opremi za radio upravljanje.
• Položaj- držanje položaja (samo po koordinati). Način je prikladan za foto i video snimanje.
• Krug- let u krug s nosom prema sredini. Omogućuje vam automatski let oko bilo kojeg objekta.
• FailSafe - RTL- način spašavanja, koji će poslati helikopter da odleti kući. Način se može konfigurirati da se uključi kada se aktivira jedan/više uvjeta, kao što su: gubitak kontrolnog signala, gubitak telemetrijskog signala, niska razina punjenje baterije. Ako se GPS signal izgubi, možete ući u kopneni način rada.
• Vođeni— let na naredbu danu sa zemaljske stanice (računalo s planerom misije). Odaberite točku na karti i pritisnite gumb "Fly here".
• Prati me- let s "repom" iza vođe. Domaćin može biti prijenosno računalo na kojem GPS modul. Kopter će slijediti vođu u istom smjeru i istom brzinom. Način će biti zanimljiv onima koji se žele snimiti, na primjer, na biciklu.
• Super jednostavno- način rada koji ne vrši prilagodbe upravljanja do radijusa od 10 metara, ali na udaljenosti većoj od 10 metara radi na “vuče prema kući”, tj. Ako povučete pitch stick prema sebi, helikopter će odletjeti do početne točke. Više od 10 metara također nije važno kako je helikopter orijentiran, tj. kao u Jednostavnom. Zgodno ako ste u žurbi.

U najnovijim verzijama firmvera (počevši od 3.1.x) dodani su modovi kao što su: Sport, Drift, Hybrid. Više o njima kasnije...

Za sada nam je ovo dovoljno. U početku nas najviše zanimaju 2 načina: Stabiliziraj i Loiter. Stabilizacija je glavni mod u kojem je najbolje uzlijetati i slijetati. Ako u ovom načinu rada helikopter prilično dobro visi i leti (nigdje se ne zanosi, ne pada i dobro sluša palice), tada možemo s velikom sigurnošću reći da je sve učinjeno ispravno ili gotovo ispravno. Lebanje je način s kojim je (ponavljam) najbolje početi učiti letjeti, jer... prilično je miran i prikladan za pilota početnika. Ako u ovom načinu rada helikopter dobro drži svoj položaj (ne zanosi se u stranu, ne vrti se u krug, nema pada visine), tada smatramo da je sve učinjeno ispravno.

Prije nego isprobamo ove načine rada, prvo ih trebamo konfigurirati. Konfiguracija se provodi u Planeru misije. Pokrećemo program, spajamo se na APM kontroler. Zatim idite na karticu “CONFIG/TUNUNG” - “Flight Modes” i pogledajte prozor postavki:

Ova slika pokazuje kako obično postavljam načine rada.

Mislim da ste se već odlučili za prekidač načina rada, a zatim ga možete početi postavljati. Navikao sam, pa neću pričati "okreni prekidač" , ali ću govoriti "Pritisnem dugme" . Provjerimo još jednom kako prekidač radi, jer... Pritisnite redom svih 6 gumba i pogledajte označenu liniju načina. Moj prvi način rada je Stabilizacija. Kad je daljinski upravljač uključen, prekidač postavlja razinu pulsa na nisku. Drugi način je također Stabilizacija, ali mu je dodana postavka "Jednostavan način rada". Imam treći mod za česte promjene, tj. Po potrebi mijenjam. Četvrti je Alt Hold, peti Loiter, šesti RTL. Rezultat je slijed načina koji mi je prikladan: na početku - poleti, uključi Simple ako je potrebno, u središnjim načinima po potrebi, na kraju - da visi u zraku i automatski se vrati kući, pritisnem odgovarajući gumb.

Nema posebnih preporuka za ovu postavku i možete je učiniti kako želite! Nakon promjene postavki, morate kliknuti gumb "Spremi načine" za spremanje. Prije svakog leta preporučujem da provjerite Planer misije kako biste zapamtili svoje postavke načina leta.

Ažuriranje 28.5.2014.: Način rada Super Simple premješten je u načine rada ovisne o GPS-u.

Ako pronađete grešku na stranici, kliknite Shift + Enter ili da nas obavijestite.

U komentarima su se ljudi žalili da elektronički dio nije jasan. Slijedom želje odlučio sam se detaljnije proširiti na ovu temu. Budući da je obim prilično velik, odlučio sam ne preopteretiti taj dnevnik, već ga izdati kao zaseban članak upute korak po korak na firmwareu za Megapirate. Na ovaj trenutak- ovo je firmware koji mi se najviše sviđa. Usput, megapirate podržava opcije za avione, automobile i helikoptere. Implementirana je podrška za nekoliko načina letenja, jednostavna opcija za svaki način i let po ruti određenoj GPS točkama. Od svih ovih dobrota trenutno me zanima stabilni let. Pa, možda ću se kasnije okušati u jednostavnom načinu rada. Tada helikopter u startu pamti očitanja kompasa, a pri letenju nije bitno gdje je prednji dio helikoptera, gdje stražnji - on sam transformira smjer leta.. Recimo, nagnete se palica krilca naprijed. A helikopter leti naprijed, bez obzira nalazi li se bočno ili ispred vas!

Povijest firmvera je sljedeća - postoji tim programera projekta Ardukopter. Pustili su ga. Prethodno su na stranici rekli da je Crius AllInOnePro dovoljan (čini se na Parkfly), ali kasnije su prestali podržavati ploču "treće strane". Cilj projekta Megapirate je prilagoditi ovaj firmware za jeftinije senzore i ploče, kako bi firmware bio univerzalniji, uz zadržavanje svih prednosti. Jedan od programera, naš sunarodnjak, možete ga potražiti na drugom modeling forumu pod nadimkom "Sir Alex".
Naš zadatak u ovom članku je minimalan - pronaći, konfigurirati firmware i programirati kontroler leta na njega. Odnosno, nećemo u potpunosti razumjeti načine letenja ili programski kod - sve je to izvan opsega članka. Preuzimamo, konfiguriramo, kompajliramo, konfiguriramo senzore helikoptera - to je naš zabavni program.
Još jedna napomena. Ako ste sretni vlasnik ploča koje podržava Ardukopter, preskočite cijelu ovu proceduru s Megapirateom, idite ravno na Planer misije i možete prenijeti firmware izravno s Interneta. Da biste to učinili, nemojte kliknuti Connect, već odaberite priključak i brzinu, Initial Setup - Install Firmware, pogledajte slike i odaberite vrstu okvira klikom na odgovarajuću sliku. Sam firmware će se preuzeti s interneta i učitati na upravljač. Nakon toga se možete spojiti na ploču. Dalje - kao što je opisano dolje u MP uputama (kalibracija senzora i palica).

VAŽAN DODATAK:
Ovaj članak opisuje trenutno zastarjelu ručnu metodu učitavanja firmvera u upravljač. Ovaj članak je vjerojatno od interesa sada "kako POUZDANO učiniti sve vlastitim rukama." Postoji program FlashTool (opis, preuzmite ovdje), s kojim je proces postavljanja firmwarea i “uploada” na kontroler jednostavniji. Vi samo trebate odabrati u programu vrstu vašeg kontrolera, vrstu rasporeda RC kanala, prisutnost i vrstu GPS-a... i kliknuti gumb Ažuriraj. Program će sam preuzeti trenutnu verziju Megapiratea, sam je konfigurirati i učitati na sam kontroler. Savjet: odmah nakon pokretanja firmvera, provjerite ispravan raspored kanala na kartici "radio kalibracija". I tek nakon toga kalibrirajte senzore. Proces bljeskanja kontrolera pomoću FlashTool programi dobro opisao drugu osobu.
Članak u nastavku također je općenito vrijedan; još uvijek možete sve učiniti sami. (21.05.2014.)

Priprema. Počnimo s traženjem programa. Mi ćemo trebati:
1) Arduino IDE (Arduino IDE, dalje IDE)
2) Sam firmware, na primjer ovaj. Morate pažljivo odabrati firmware, čitajući popis problema pronađenih ili riješenih s njim. To je vrlo kreativan proces. Mogu se pronaći starije verzije firmvera. Izdajte firmware za ovo ljeto i mogu se naći noviji. U vrijeme pisanja ovog teksta, senzori na mojoj ploči nisu bili podržani dostupnim izdanjem firmware-a, morao sam preuzeti beta verziju OVDJE (potražite gumb "Preuzmi ZIP" na desnoj strani).
3) Program planera misija (Mission Planner, u daljnjem tekstu MP). Program se sam ažurira s Interneta.
Trebat će vam i internet, preuzeti nešto u procesu (ako nemate instalirano), više o tome u nastavku. (Ne govorim o mozgu ispod lubanje, radnici su obavezni)))

postavke sva ova dobrota.
Dakle, svi programi su skinuti, krenimo sa šamaniziranjem. Raspakirajmo preuzetu arhivu u korijen pogona C, na primjer "c:\arduino\". Zatim idite u direktorij “C:\Arduino\libraries” i izbrišite sve tamo. Točno SVE, sve mape, do jedne. odnosno imenik naših knjižnica za sada ostaje apsolutno čist.
Zatim raspakirajte datoteku s firmwareom megapirate. Cijeli sadržaj arhive neka se nalazi u direktoriju "C:\ardupilot-mpng\". Zatim idite u mapu "C:\ardupilot-mpng\libraries", uzmite SVE odatle i kopirajte sve mape u mapu "C:\Arduino\libraries". Projektne biblioteke kopirali smo u Arduino okruženje, one su neophodne za uspješnu kompilaciju projekta. Također trebate uzeti datoteku “pde.jar” iz mape “C:\ardupilot-mpng\” i kopirati je u mapu “C:\Arduino\lib\”, prebrišući onu koja se već nalazi novom. U nastavku ću objasniti zašto.
Ako spojite kontrolnu ploču na računalo bez instaliranja upravljačkog programa, vidjet ćete nešto poput ovoga:


To znači da prvi put spajate ploče na računalo. Ako otvorite START - SETTINGS - SYSTEM PROPERTIES - DEVICE MANAGER, vidjet ćete nešto poput ovoga: "CP2102 USB..."
Zatim preuzmite ovaj upravljački program i raspakirajte ga negdje. Zanima nas datoteka CP210xVCPInstaller_x86 (obično je to to ako imamo x86 procesor) i instalirajte drajver. Ako je sve prošlo u redu, idite na svojstva sustava - upravitelj uređaja - i pogledajte instalirani uređaj.

Otvorite njegova svojstva i postavite brzinu porta na 115200.

Morate obratiti pozornost na broj COM porta. U pravilu je to COM3, ako prije niste ništa instalirali, zapamtite broj vašeg COM porta. Zatim sve zatvorimo. Uređaj je spreman za flashanje.
Otvorite Arduino okruženje (sjećate se? - IDE, datoteka arduino.exe) i konfigurirajte ga.
PAŽNJA.Svaki put kada pokrenete Arduino IDE, pojavit će se upit Ažuriraj. Napravi to NEMA POTREBE, jer neke biblioteke rade posebno s ovom verzijom IDE-a.

Odaberemo com port (koji smo nedavno instalirali), izaberemo tip vaše ploče (ako imate mega, onda tražimo 2650, ali možda čak imate Arduino Uno, ili mini), ....

Vrsta programera....

A tip HAL-a je MegapirateNG (zbog toga smo prepisali datoteku "pde.jar", inače ova stavka nije u izborniku). Kao što pišu u nastavku, morate ponovno pokrenuti IDE okruženje.
Dodatak. Ovdje neki ljudi imaju problema sa sastavljanjem projekta. Možda ćete morati konfigurirati početni direktorij projekta. Da biste to učinili, kliknite izbornik datoteka > postavke > lokacija mape skica> stavite "C:\ardupilot-mpng\". Nakon toga trebao bi se kompilirati bez grešaka.

Sada se postavlja firmware.
Otvorite IDE okruženje, otvorite datoteku "ArduCopter.pde", koja se nalazi u mapi "C:\ardupilot-mpng\ArduCopter\".

Sada tražimo trokut s desne strane, ovako (desno!!!)

proširite popis otvorene datoteke projekta odaberite datoteku "APM_Config.h". U njemu tražimo redak “//#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME” (otprilike 21. redak odozgo) i uredimo ga tako da izgleda ovako “#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME”. Ovdje je potrebno malo pojašnjenje. Svi redovi koji počinju znakovima "//" su komentirani i ne rade. Odnosno, odkomentirali smo tip okvira i ispravili ga s heksakoptera na kvadrokopter (sa šest na četiri motora). Opcije okvira prikazane su odmah ispod. Moguće je napraviti neke dodatne izmjene za vaš određeni kontroler, ali ne mogu predvidjeti sve opcije i ne znam kod firmvera. Mogu samo dati poveznicu na forum ili web stranicu gdje možete zatražiti pomoć u slučaju poteškoća.
(ili, na primjer, za crvenu Hobbyking AllInOnePro Mega ploču, trebate definirati vrstu ploče u "APM_config.h" "#define MPNG_BOARD_TYPE HK_RED_MULTIWII_PRO")
Mislim da ima dovoljno izmjena, možete ga flashati. Pritisnite gumb "desna strelica" (vidi prethodnu sliku, gumb lijevo) i pričekajte. Projekt će se prvo kompajlirati, a zatim prenijeti na ploču. Ako postoje pogreške, bit će ispisane na dnu IDE-a i označene narančastom bojom. Ako imate spojenu ploču, instalirane upravljačke programe, sam IDE konfiguriran i niste ništa dodatno uredili, firmware će odletjeti na ploču. UVF.

Sada postavljanje prošiven let kontrolor.
Sve zatvaramo i instaliramo Mission Planer (MP). Prilikom pokretanja može tražiti da ažurirate.

Mi to dopuštamo. Nakon toga vjerojatno će vas pitati za instalaciju Microsoft Net Framework 4.0 (ostavimo ovo na savjesti lijenih programera koji su stvorili MP). Program za instalaciju Frameworka možete preuzeti ovdje. Nakon preuzimanja pokrenite instalaciju i ponovno pokrenite sustav. Možda će MP (neka štuca!) tražiti da skinete i instalirate i okvir 4.5. Odgovorite DA na njegovo pitanje, otvorit će se Microsoftova stranica, kliknite na "update my PC". Nakon ispumpavanja i instaliranja sljedećih megabajta (agrrrr), MP bi se trebao pokrenuti. Bog blagoslovio. Nisam provodio eksperimente, možda će se MP moći pokrenuti ako imate instaliran samo .Net Framework 4.5 - ne znam. Ali kad sam prvi put počeo, jasno mi je rekao: "Želim okvirnu verziju 4.0."

Sada ključni trenutak (koliko će ih još biti))). U gornjem desnom dijelu programa odaberite broj COM porta (sljedeće su slike s drugog računala, moj broj COM porta je izgleda promijenjen), a brzina je 115200. Kliknite na gumb "Connect" pokraj njega. Pojavit će se natpis "Povezivanje Mavlinka", a unutar prozora "Timeout 29", zatim "Timeout 28" - odbrojavanje. Ako broji do 0, učinili ste nešto krivo i program ne vidi vaš kontroler. Provjerite broj i brzinu COM porta - iu programu iu upravitelju uređaja. Možda vaš Arduino firmware nije stao u ploču - provjerite sve ponovno. Program bi trebao početi čitati različite parametre, kao na slici ispod:

Ako se vaš program spojio na vaš šal, odahnemo - preostaje samo kalibrirati senzore i kontrolne palice.

Kalibracija senzora u MP.
Preporuča se brisanje EEPROM-a prije kalibracije senzora. Ovo je memorija u kojoj se spremaju postavke (vrijednosti varijable). Za to idemo na Terminal (snimka zaslona pred kraj članka), pa napišemo Setup, pa Erase. Nakon brisanja EEPROM-a, možete ići kalibrirati senzore.

Idite na karticu "INITIAL SETUP", zatim "Mandatory Hardware" (u kartici "Install Firmware" - nemojte kliknuti ništa, inače ćete morati ponovno učitati firmware u IDE), ravno u Compass (mi' već smo odabrali Frame Type i učitali ga na kontroler putem IDE) - mi ćemo kalibrirati kompas (magnetometar). Da biste to učinili, označite oba okvira Kompas - Omogućeno (aktivirano) i Auto Dec (ako ga iznenada ne možete automatski kalibrirati, možete pokušati ručno unijeti te magične brojeve deklinacije, kako biste ih znali i koja je to veličina? i što je to za vaše područje...). Pritisnite gumb Kalibracija uživo. Dalje, program će nas upozoriti da ćemo u roku od 60 sekundi morati rotirati naš quad (ili što već sastavite) duž svih osi. Svatko za sebe dešifrira što to znači "po svim osovinama", ja to vrtim ovako:
1) dva puna okreta u vodoravnoj ravnini, dok četvorka stoji u smjeru kazaljke na satu
2) dva puna okreta u vodoravnoj ravnini, dok kvadrika stoji suprotno od kazaljke na satu
3) Okrećem četvorku s lijevom stranom prema dolje i okrećem je dva puna kruga u vodoravnoj ravnini, u smjeru kazaljke na satu
4) Zakrenem dva puna okreta u horizontalnoj ravnini, suprotno od kazaljke na satu
5) Poravnavam četvorku unazad, okrećem je desnom stranom prema dolje i okrećem je dva puna kruga u vodoravnoj ravnini, u smjeru kazaljke na satu
6) zavrtite dva puna okreta u vodoravnoj ravnini, suprotno od kazaljke na satu
7) Poravnavam četvorku unazad, okrećem je nosom prema dolje i okrećem dva puna kruga u vodoravnoj ravnini, u smjeru kazaljke na satu
8) Zakrenem dva puna kruga u horizontalnoj ravnini, suprotno od kazaljke na satu
9) Poravnavam četvorku unazad, okrećem je s vrhom prema gore i okrećem je dva puna kruga u vodoravnoj ravnini, u smjeru kazaljke na satu
10) zavrtite dva puna okreta u horizontalnoj ravnini, suprotno od kazaljke na satu
11) Okrenem kvadriku s trbuhom prema gore i okrenem je dva puna kruga u horizontalnoj ravnini, u smjeru kazaljke na satu
12) zavrtite dva puna okreta u vodoravnoj ravnini, suprotno od kazaljke na satu
Ako ste primijetili, uvijek prvo skrenem “tamo”, a onda samo “natrag”. To radim jer nemam radio modem i ploča je spojena na računalo preko žice. Da se ne bi uvrnuo, prvo ga uvrnem pa odmotam.
Nakon toga ponovno postavim dasku na noge i čekam preostalo vrijeme. Obično 5-10 sekundi. Divim se natpisu Calibration Succesfully, što znači da je kalibracija uspjela. Nakon toga, na prvoj kartici PODACI O LETU - kardinalni smjerovi trebaju biti ispravno prikazani.

UPD: Postupak kalibracije je nešto drugačiji od onog koji sam ranije opisao. Tamo se pojavljuje sfera na kojoj svaka točka prikazuje očitanje senzora. Kako bismo izbjegli pokušaj slikanja cijele sfere dok ne izgubimo puls, učinimo ovo: Mentalno definirajte šest rubova našeg kontrolera: vrh, dno, prednji, stražnji, desni, lijevi. I rotiramo helikopter oko ovih rubova. Uzimam laptop, držim helikopter ispružene ruke i vrtim se oko sebe. Zatim promijenim položaj helikoptera s drugom osi prema gore i ponovno se okrećem. Potrebno je da svih 6 osi budu “uhvaćene” od strane kontrolera. Postupak nije vremenski ograničen, neograničen je i broj očitavanja. Uzeo sam oko 700-800 očitanja i nacrtao 6 krugova na ekranu. Nakon pritiska na gumb (čak i ako se program žali da nema dovoljno uzoraka), program će prebrojati vaše uzete uzorke i dati svoj sud o vašem “plesu s helikopterom”. Ako nema dovoljno očitanja (ili su bila prenatrpana samo u jednom području), pisat će "kalibracija nije uspjela" - ponovno pokrenite kalibraciju. Ako je rezultat "kalibracija uspješna", onda je sve u redu (čak i ako ste psovali, ipak je kalibracija bila uspješna).
Korisno je poništiti potvrdni okvir "Automatska deklinacija" prije početka kalibracije i svejedno ručno unijeti stupnjeve-minute magnetske deklinacije za svoje područje. Ove čarobne brojeve možete vidjeti na web stranici klikom na vezu "Declination WebSite" izravno iz Planera misije.

Zatim ćemo kalibrirati akcelerometar. Pritisnite Accel Calibration, poništite "AC 3.0+" ako imamo stari tip senzora. Ako pogriješite s izborom, u redu je, pritisnite tipku PREKIDI vezu u desnom kutu, zatim POVEŽI i vratite se opet ovdje. Nakon showdowna s kvačicom kliknite Calibrate Accel, dobit ćemo naredbe jednu po jednu i moramo ih izvršiti. Naredbe će biti ovakve:
1) Postavite zrakoplov nivelisano. Prvi korak kalibracije je vrlo važan - on je odgovoran za horizontalni let vašeg helikoptera. Možete poravnati helikopter unaprijed pomoću libele (obične mjehuraste, građevinske ili laserske) - ravnina motora/propelera mora biti vodoravna.
2) Stavite ga na svoju lijevu stranu. Postavljamo quad na lijevu stranu (s lijevim zrakama prema dolje) - poduprite ga nečim ili ga jednostavno držite nepomično rukama, pričekajte sljedeću naredbu.
3) Stavite na desnu stranu. Postavljamo četvorku na desnu stranu (desne zrake prema dolje) - podupiremo je nečim ili je jednostavno držimo nepomično rukama, čekamo sljedeću naredbu.
4) Postavite nos prema gore. Stavili smo četvorku na "stražnjicu" (sa stražnjim zrakama prema dolje) - poduprite je nečim ili je jednostavno držite nepomično rukama, pričekajte sljedeću naredbu.
5) Spustite nos prema dolje. Postavljamo četvorku "licem prema dolje" (prednje zrake prema dolje) - poduprite je nečim ili je samo nepomično držite rukama, pričekajte sljedeću naredbu.
6) Postavite ga unatrag)))) Stavili smo quad "na glavu" (šasija gore) - poduprite ga nečim ili ga jednostavno držite nepomično rukama, pričekajte sljedeći kraj muke.
Rezultat može biti poruka Kalibracija nije uspjela - neuspjeh. To znači da smo otkazali poslušnost zapovjedniku (ili, kad sam pisao po sjećanju, pomiješao sam točku 3 i 4). Postoji samo jedan izlaz - pažljivo čitamo Busurmanove naredbe i izvršavamo ih dok ne dobijemo poruku "Kalibracija uspješna". Nakon toga, na prvoj kartici PODACI O LETU - horizont i roll/pitch trebali bi se ispravno odražavati kada je četverosjed nagnut. (neki se zbune kad quad leži ispred monitora, quad se nagne na desnu stranu, dok na monitoru padne na lijevu - ahh, što učiniti?))))) - SVE JE TOČNO, OVO JE KAKO TREBA BITI.

Sada kalibrirajte radio. Megapirate ima tako cool i praktičnu značajku. Prikazujemo sva trimanja (moguća su i subtrima) na nulu i kliknemo na gumb "Kalibriraj" (bit će umjesto gumba "Dovršeno" - već sam izvršio kalibraciju na snimci zaslona). Program će nas upozoriti da sve palice moramo pomaknuti na maksimalne položaje. Pritisnite OK i okrenite sve palice na maksimalne položaje, gore i dolje, pritisnite gumb OK. Zatim će nam program reći da trebamo staviti sve palice u sredinu i gas na minimum. Učinimo to i kliknemo OK. Svi. Krajnje točke su konfigurirane. Ne okrećemo krajnje točke na daljinskom upravljaču, inače ćemo morati ponovo kalibrirati.

Potreban je još jedan komentar za gornju snimku zaslona. Vidiš li nešto kalibrirano i na kanalu 5? Instalirao sam prekidač za letenje. Sada imam prekidač s tri položaja - ovo su prva tri načina letenja (pogledajte sliku ispod), prekidač "Gear" (koji je iznad trenažera) je "pomak" prekidača s tri položaja na ostala tri načini letenja. Možete pročitati kako to učiniti za Turniga 9.x na ovom Busurmanovom mjestu.
Na sljedećoj kartici, Načini leta, možete definirati načine leta prikladnim redoslijedom. Ne zaboravite kliknuti Spremi načine.

To je u biti to – ono najvažnije je napravljeno. Na prvoj kartici, u odjeljku "radnje", možemo postaviti quadricovu GPS točku "dom" (gdje se može vratiti ako se veza izgubi, ako je konfigurirano sigurnosno zaključavanje), možemo postaviti "nultu visinu", na kartici PLAN LETA - možete postaviti plan leta jednostavnim lijepljenjem GPS točaka na kartu. (nemojte slučajno poslati svoj quad na Antarktiku)))) Ako se vaš quad iznenada sruši na nepoznatu GPS točku u letu, nemojte paničariti, prebacite način leta na jedan od ručnih!

Ne zaboravite prije leta, nakon bilo kakvih operacija s postavkama daljinskog upravljača ili nakon kalibracije radija u MP-u, trebate kalibrirati regulatore brzine na nove vrijednosti gasa. Odvojeno kalibriranje regulatora u plinskom kanalu prijemnika neće raditi. Trebamo raspon vrijednosti na izlazu kontrolera leta. To se radi ovako:
1. Isključite napajanje ploče, uključite daljinski upravljač (ako je bio isključen)
2. Namjestite plin na maksimum i upalite dasku.
3. Čekamo dok se kontroler ne podigne, isključite ploču (ovo je neophodno).
4. Uključite ploču, pričekajte da se regulator učita - regulator bi trebao ući u način rada za kalibraciju raspona plina. Izgleda kao da naizmjenično svijetle sve tri LED diode.
5. Okrenite plinsku palicu na opremi na minimum. Čut ćete vrhunac.
6. Isključite ploču, to je to - regulatori su kalibrirani.

Načelno su napravljene osnovne postavke za polijetanje. Postoji još nekoliko čarobnih postavki koje vrijedi napraviti.
Prvi je suptilnija kalibracija kompasa, da tako kažemo, u radu. Činjenica je da rotirajući motori stvaraju smetnje u E/M polju, smetnje u strujnim žicama, neoprezno postavljanje strujnih kabela koji nisu stvarali buku, ali su pod opterećenjem postali izvor smetnji za kompas.... Idite na izbornik TERMINAL, kliknite gumb Poveži se. Sada možemo davati naredbe procesoru ploče izravno u tekstualnom načinu. Poziv za unos naredbi završava verzijom firmware-a i zagradom “]” Nakon čega unosimo naredbe na tipkovnici. Možemo napisati pomoć i prikazat će se popis naredbi. Unesite "postavljanje" - uđite u način rada postavki. Također možete upisati pomoć i vidjeti popis instalacijskih naredbi. Trebamo "kompasmot". Počinju teći redovi s mjerenjima rezultata. Dajemo gas, jednom rukom držimo quad da ne odleti od nas, drugom dajemo gas - vrtimo motore do maksimuma ( AKHTUNG, TB - BOJIMO SE ŠAFOVA ), pričekajte 5 sekundi i ugasite stroj za mljevenje mesa bez opasnosti (gas na minimum i deaktivirajte), pritisni enter na tipkovnici. To je to, unesena je korekcija kompasa za brzinu propelera. Pedantan čitatelj će reći – skidaj vijke, budalo! I bit će u krivu. U mom quadu, bez propelera, pri maksimalnoj brzini korekcija je bila 5 uvjetne papige, sa ugrađenim vijcima - 22!!! (vaš helikopter će imati različite brojeve) Želite li perfekcionizam ili letenje?
Da biste izbjegli držanje mljevenja mesa rukama, ima smisla:
1. Možete preurediti propelere tako da kada se vrti prema gore, helikopter teži k tlu, a ne uzlijeće. Ovaj će savjet pomoći većini, ali ne svima. Ali ovaj savjet ne vrijedi ako su vaši propeleri preblizu gredi (nizak motor i dugi propeleri) - pri najvećoj brzini propeler može udariti u gredu (ovo mi se dogodilo).
2. Zavežite helikopter za površinu (na primjer, za tešku stolicu, za stol), zavežite teški uteg/bučicu. Mislim da tvoj helikopter neće dići više od dva kilograma (oni koji ga dižu nemaju takva pitanja))).
3. Ako okvir dopušta, a propeleri su dovoljno udaljeni od središta, možete postaviti stolicu na vrh helikoptera, napuniti ga knjigama ili bocom od 5 litara.
3. Opasan savjet – prijatelja možete držati iznad glave ispruženih ruku, držeći ga za noge. Držim ga pritiskom središnjeg dijela na tlo. Ovo je stvarno opasna radnja, propeleri vrlo lako režu meso, pogotovo karbonski. Upozorio sam te!

Drugo, postoji takav postupak, automatsko niveliranje horizonta. Toplo preporučujem da ga postavite! To se radi ovako: kada su motori isključeni, pomaknite palicu kormila udesno do kraja (kao obično aktiviranje), ali pričekajte DUGO dok posebna LED dioda ne zasvijetli. Za mene je bilo zeleno svjetlo, za druge možda žuto. Letimo metar uvis i štapićima ga pokušavamo zadržati na mjestu da ne otplovi. U roku od 20 sekundi rulamo i sjednemo, razoružamo se. Tijekom ovog postupka, kontroler pamti očitanja akcelerometra i vašu reakciju s palicama na ta očitanja. Isključite ploču i ponovno je uključite. Nakon toga, ako tijekom leta ispustite palice, kontroler će SAM poravnati helikopter sa horizontom! Ova me značajka već jednom spasila od sudara (počeo sam upravljati i izgubio orijentaciju quada u odnosu na sebe) - bacio sam desnu palicu i radio samo s gasom, quad se izravnao - do sudara nije došlo . Odnosno, spasio me režim leta STABILIZE. Da postoji akro, susret s planetom bio bi najsrdačniji (i čvrst zagrljaj). Možda bi mi način Alt Hold bio još "spasonosniji" - ovaj način postoji za održavanje visine. Ne znam kada PANIKA - možda nećete ni pomisliti promijeniti način letenja. Dok cijelo vrijeme letim sa stabilizacijom, ponekad uspijem lijepo objesiti helikopter protiv vjetra - visi na mjestu, a ja ne diram palice!

Izbjegao sam temu PID podešavanja u ovom članku iz tri razloga. Namba jedan - ni sam ne razumijem kako ih ispravno konfigurirati. Namba tu - screenshotovi sa gotovim brojevima su u dnevniku na linku na kraju. O PID postavkama možete pročitati u “izvornom izvoru”. Pa, čak i prije heapa - i namba free - sve ide super sa stock PID-ovima!

p.s. Ako ovdje nisam sve jasno opisao, pogledajte - on to nije opisao riječima, već je jednostavno snimio sve kalibracije. Puno mi je pomoglo - Preporučam pogledati.

I konačno. Ako imate bilo kakvih pitanja, možete pokušati kontaktirati 5timur5 (zla životinja) mailTochkaRu. Ako nisam previše zauzet, svakako ću se javiti. Ovdje ću vidjeti komentare, a na pitanja ću odgovoriti samo ako budete imali sreće.

Opis kompleta, popis modifikacija

INSTALACIJA, POSTAVLJANJE, TESTIRANJE, UGLAŠAVANJE

Sažeci o glavnim fazama sastavljanja, postavljanja i testiranja vozila s više rotora temeljenog na APM kontroleru s firmwareom Arducopter

Odabir mjesta za montažu okvira i metode za zaštitu od vibracija, magnetskih polja i elektroničkih smetnji
montaža
preuzimanje firmvera
inicijalizacija početni parametri, čišćenje eeproma i dataflasha (! VAŽNO!)
radio kalibracija, postavljanje i provjera spremanja datoteke
postavljanje načina letenja
kalibracija razine
kalibracija i testiranje kompasa
kalibracija regulatora brzine motora
“naoružavanje” i provjera smjera vrtnje motora i redoslijeda njihovog spajanja
montaža propelera i provjera ispravnosti montaže povlačenja i guranja
naizmjenično uključivanje motora iz kanala 3 prijemnika i ručna provjera nepostojanja vibracija na krajevima greda
provjeravajući tendenciju stabilizacije s uključenim motorima dok držite uređaj u ruci
postavljanje zapisivanja podataka iz RAW ili IMU akcelerometara (ovisno o verziji firmvera)
provjera stabilizacijskog sustava u kratkom letu do visine od oko 1 metar po mirnom vremenu u režimu stabilizacije.
provjera vibracija na autopilotu pomoću analize dnevnika na temelju rezultata probnog leta
provjera zadržavanja visine u načinu ALT HOLD »u kratkom letu na visini od oko metar po mirnom vremenu
provjera stabilnosti očitanja senzora GPS navigacija s ugrađenom opremom i motorima uključenim prema telemetrijskim podacima na stacionarnom uređaju
provjera stabilnosti i točnosti očitanja kompasa pri različitim razinama plina na fiksnom uređaju
provjera načina zadržavanja položaja – “ LIJEBITI
provjeri način vraćanja " RTL »let na visini od 15-20m, bez vjetra
učitavanje putnih točaka i provjera automatskog načina rada u letu (let na visini od 30-50m), mirno
ispitivanja gore navedenih načina rada pri umjerenom vjetru

Kršenje postupka postavljanja uređaja često dovodi do nesreća i kvarova. Preskakanje bilo kojeg od ovih koraka može uzrokovati da uređaj odleti ili se sruši.

Montaža energetskog dijela.

Ugradnja ploče za distribuciju električne energije (PDB) na novi okvir.

1. Za sastavljanje energetskog dijela uređaja s više rotora trebat će vam:

• ploča za razvod struje (prikladan je kvadrat ili krug od dvostrane folije od stakloplastike - uklonite duboku skosinu duž svih krajeva, koristite jednu stranu za plus, a drugu za minus, nakon lemljenja osigurajte da je onemogućen kratki spoj slojeve ploče i, ako je potrebno, izolirati), odgovarajuću bateriju za napajanje,
• Velcro za fiksiranje baterije,
• žice za napajanje s bakrenom jezgrom velikog promjera,
• konektor baterije sa žicom,

2. Zalemite žice za napajanje ESC-a na razvodnu ploču.
3. Zalemite žice od utikača baterije na ploču za razvod energije. Ako niste sigurni koji promjer treba biti jezgra ove žice, upotrijebite žicu s jezgrom koja odgovara promjeru jezgre na bateriji koju koristite ili malo veću. Provjerite je li utikač ispravno zalemljen. Obično se koriste žice dvije boje - crvena je spojena na pozitivan, a crna na negativni pol baterije.

4. Zalemite žice modula napajanja autopilota na ploču za razvod energije.

5. Instalirajte ploču za distribuciju struje na plastične stalke u sredini okvira.
6. Pričvrstite bateriju čičak trakom na dno okvira točno u središtu gravitacije uređaja.

praktična opažanja: komad dvostrane folije PCB s plusom na jednoj i minusom s druge strane, uz zadržavanje simetrije u lemljenju parova žica, daje najbolja očitanja u smislu utjecaja induciranih magnetskih polja na kompas. U ovom slučaju, poželjno je da se kompas nalazi točno duž osi razvodne ploče, što je više moguće. Uz pažljivu montažu i udaljenost od PDB-a veću od 5cm, moguće je postići manje od 3% utjecaja induciranih magnetskih polja na kompas uz punu snagu motora od ~500W. (Ovo je gotovo idealan pokazatelj).

7. Ugradite kontroler leta u središte okvira tako da čip kompasa bude središnja linija iznad ploče za distribuciju napajanja u skladu s odabranom konfiguracijom "X" ili "Plus". Trebali biste pokušati osigurati maksimalnu udaljenost od razvodne ploče i električnih žica do kompasa. Na simetrična ploča 5 cm je dovoljno za distribuciju struje; ako je kvaliteta razvodne ploče loša, 10 cm može biti premalo.

Praktična opažanja: Zbog činjenice da moderni Arducopter firmware koristi inercijski sustav za predviđanje položaja, zadatak zaštite kontrolera od vibracija postao je posebno važan. u smislu postavljanja kontrolora leta, po našem mišljenju, Najbolja odluka- korištenje opterećene ploče za izolaciju vibracija. Glavne komponente ovog dizajna su: opruga od fiberglasa, silikonski amortizeri, kućište pretinca za baterije (služi kao oslonac za montažu autopilota), dok baterije imaju ulogu utega. autopilot je pričvršćen na ploču otpornu na vibracije pomoću dva sloja dvostrane trake na pjenastoj podlozi s 4 kvadrata 1,5 * 1,5 cm. Primjer takvog dizajna nalazi se u nizu fotografija http://sites.google .com/site/talon2v2/hexa-dji-800

Prozirni plastični poklopac preko APM2 kontrolera može smanjiti štetu i, u slučaju nezgode, zaštititi od vlage u lošim vremenskim uvjetima. Štoviše, ako odlučite da kućište bude hermetički zatvoreno, trebali biste osigurati izlaz za izjednačavanje tlaka - regulator koristi senzor tlaka

8. Postavite prijemnik na okvir i izvadite antenu. U pravilu, za uređaje s više rotora antena bi trebala biti usmjerena prema dolje.

Umetnite pet konektora u kanale 1 - 5 prijemnika.
Spojite stražnju stranu konektora na INPUTS konektor. Signalne žice (obično su bijele ili žute) idu bliže sredini ploče. Središnja jezgra je +5V, vanjska jezgra je obično tamne boje - uobičajena. Moguće je eliminirati +5V i zajedničke priključke za sve kanale osim jednog, ali treba izbjegavati pojedinačne priključke jer lako ispadaju. Ako konektor prijemnika to dopušta, prikladno je koristiti 4-pinski kabel za kanale 1-4 i 3-pinski kabel za kanal 5 napajanja i općenito.

OPREZ: "HV prijemnici". Upute za takve prijemnike kažu da je dopušteno priključiti napajanje ovih prijemnika izravno na bateriju. Kada koristite ovaj prijemnik na modelima s kontrolerima leta, strogo je zabranjeno primjenjivati ​​napon veći od 5,5 volti na ulaznu tračnicu. Prilikom primjene napona baterije za napajanje prijamnika i spajanja napajanja prijemnika na ulaze autopilota visoki napon potpuno će onemogućiti autopilot. APM koji se napaja naponom baterije nije praktičan za popravak i zahtijeva potpunu zamjenu.

9. Spojite upravljačke kabele kontrolera motora (ESC) na izlazne konektore (OUTPUTS); signalna žica svijetle boje trebala bi biti prema sredini ploče.

10. Postoji mišljenje da neki modeli regulatora brzine s 5-voltnim sklopnim regulatorima napona možda neće raditi ispravno ako su spojene sve pozitivne žice u signalnim petljama, za što je srednja žica na svim regulatorima obično isključena.

11. Vaš RC odašiljač prvo mora biti konfiguriran za uređaj s više rotora prema krugu koji se koristi za upravljanje avionom :

• Četiri glavna kanala: krilce, nagib, smjer i gas.
• Peti kanal bi trebao postaviti način letenja, povezati ga s kanalom kojim upravlja prekidač za način rada leta od 3-6 položaja na daljinskom upravljaču.
• Postavite troškove (ENDPOINTS) za sve kanale na plus i minus 100 posto. Postavite trime u središnji položaj i nikada ne mijenjajte vrijednosti trima. (to je važno)

Preuzimanje i inicijalizacija firmvera

1. Idi nahttp://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/ , preuzmite najnoviju verziju" Planer misije " i instalirajte ga na svoje računalo.

Napomena: U radu programa "Mission planner" verzija 1.3.7 -1.3.9 (i moguće kasnije), korisnici mogu imati poteškoća s operacijski sustav Windows XP. Radna verzija za ovaj OS je 1.3.6

2. Pokrenite "Mission Planner" " i spojite USB kabel između računala i kontrolera leta.
3. Ako sustav javi "Otkriven je novi uređaj", dopustite instalaciju upravljačkog programa. Ako tijekom instalacije dobijete poruku: "Upravljački program nije pronađen", instalirajte ga ručno iz mape za instalaciju programa Planer misije.

Napomena: ako se upravljački program ne instalira, prvo ga pokušajte instalirati FTDI drajver

4. U "Mission Planner" ", provjerite je li u gornjem desnom kutu zaslona 115200 - odabrana je brzina prijenosa podataka i novi broj Kom port koji se pojavio nakon instaliranja upravljačkog programa (ali ne TCP ili UDP).

Napomena: Kada se povezujete putem telemetrijskog modema, brzina koja se obično koristi je 57600.

5. Inicijalizacija početnih parametara

Ako ste na našoj web stranici kupili komplet za određenu vrstu zrakoplova, spremite postavke kontrolera leta u datoteku. (izbornik “config/tuning” stavka “napredni parametri” gumb spremi “SAVE”)

(preuzimamo najstabilnije verzije firmvera, instaliramo zadane postavke i vršimo početnu kalibraciju inercijalnog sustava i kompasa)

Ako ste zamijenili unaprijed instaliranu verziju firmvera ili niste kupili autopilot od nas, prvo što trebate učiniti je:

· preuzmite najnoviju verziju firmvera za vaš tip zrakoplova.

· poništi zadane postavke (u postavkama terminala - poništi - y)

U verziji firmvera 3.2 i starijim, terminal za APM kontroler nije podržan; početni parametri se postavljaju sa zaslona " puni popis parametri"

Upozorenje: neuspjeh u postavljanju zadanih parametara glavni je uzrok širokog raspona problema u svim fazama postavljanja i leta (neki ulazni i izlazni kanali možda neće raditi, GPS podaci možda neće biti primljeni, orijentacija možda neće raditi ispravno). Ako niste sigurni da ste resetirali postavke, ponovite ovaj postupak.

6. Za pregled statusa kontrolera i konfiguraciju parametara, kliknite gumb Poveži se u gornjem desnom kutu ekrana i MavLink veza će se početi uspostavljati.

7. Ako je potrebno, preuzmite softver za drugu vrstu uređaja navedite port, brzinu 115200 ali nemojte kliknuti na povezivanje, idite na karticu Inital setup - inslall Firmware gdje možete odabrati vrstu i verziju preuzetog firmware-a

Kalibracije

Kalibracija radiokontrolnih signala

1. Uključite odašiljač s postavkama za vaš model. Uvjerite se da su trimeri u središnjem položaju.

2. U "Radio C" alibracija" odaberite " Kalibrirajte radio " i pomaknite upravljačke gumbe do kraja.

• Joystick "roll" ulijevo - traka razine signala trebala bi skrenuti ulijevo.
• "Pitch" joysticka - traka razine signala trebala bi odstupati DOLJE.točno prema dolje, kontrola radi u avionskom stilu: upravljač je prema vama - gore, od vas - dolje.
• joystick "gas" dolje - traka razine signala trebala bi se spustiti.
• Joystick "Course" ulijevo (Yaw ulijevo) - traka razine signala trebala bi ići ulijevo.
  Napomena: kod nekih vrsta opreme, prilikom kalibracije palice smjera, trebali biste se ograničiti na blago nepotpuno odstupanje, inače se mogu pojaviti problemi s "naoružavanjem" na različitoj temperaturi okoline

3. Pomaknite prekidač za odabir načina rada s tri do šest položaja u sve položaje jedan po jedan.
4. Kada završite s kalibracijom, vratite upravljačke palice u srednji položaj i gas na 0 i odaberite " Kompletan " u donjem desnom kutu ekrana.
5. Odaberite "Načini letenja" na lijevoj strani zaslona " Misija Planer" i postavite svih 6 načina na "Stabiliziraj", poništite sve " Jednostavan " i kliknite gumb "Spremi načine rada".

Provjerite da dobivene kalibracijske vrijednosti za svaki od kanala ne izlaze izvan raspona od 1000-2000ms (ovo je važno), preporučljivo je imati malu marginu, na primjer, ako za svaki od kanala koje ste primili 1100 -1900 s trimerom od točno 1500 - ovo će biti idealan slučaj

6. Konfigurirajte radio prijemnik tako da kada je odašiljač isključen, signal u kanalu gasa bude 900 ms, u POČETNIM POSTAVKAMA - SIGURAN POGREŠKOM omogućite uključenu opciju uvijek RTL. Ova opcija će značiti da će se uređaj vratiti na točku polijetanja ako se izgubi signal radijske kontrole. Ako je u trenutku gubitka signala uređaj u letu, ali ispod 15m, uređaj će prvo dobiti tu visinu.

Treba provjeriti konfigurirani sustav. Razina signala u kanalu 3 trebala bi pasti ispod FS pwm vrijednosti - kada je odašiljač isključen, poruka Failsafe trebala bi se pojaviti na glavnom ekranu leta.

Kalibracija kompasa:

Funkcionalnost kalibracije kompasa nalazi se na kartici "Initial Setup", odjeljak "Mandatory Hardware", "Compass". Uključivanje kompasa - "Omogući", opcija "Auto Dec" omogućuje vam automatski izračun magnetske deklinacije. Kada koristite ugrađeni kompas, odaberite "APM s OnBoard Compass" u polju "Orientation"

Zatim morate izvršiti kalibraciju. Da biste to učinili, odaberite prostor dalje od metalnih predmeta (radna površina s alatima, škarama, magnetskim odvijačima), pritisnite " Kalibracija uživo " Pojavit će se prozor s napretkom kalibracije kompasa. Tijekom kalibracije trebate rotirati uređaj u vodoravnoj ravnini za 360 stupnjeva, držeći svaku od XYZ osi kontrolera leta naizmjenično u okomitom položaju.

Videozapis procesa kalibracije (na engleskom):

YouTube video

Na kraju odbrojavanja od 60 sekundi pojavit će se prozor s rezultatom kalibracije. Rezultat mogu biti dvije vrste poruka: uspjeh ili neuspjeh. Ako dobijete poruku da nema dovoljno podataka, tada treba ponoviti postupak. Ako je kalibracija uspješna, prikazat će se dobiveni pomaci (ne smiju biti manji od +-150). Ako su odstupanja veća, onda treba tražiti izvor magnetskog polja koji unosi pogrešku u očitanja kompasa. Ponekad na senzor magnetskog polja utječu susjedne komponente postavljene pored njega na isprintana matična ploča. Najbolje vrijednosti su one blizu nule. Postoji posebna oprema za demagnetiziranje magnetiziranih objekata koji se nalaze u blizini senzora magnetskog polja.

Provjera kompasa unakrsnim testom: Nakon što je kompas kalibriran, uklonite magnetske predmete, uključujući odvijače i škare, dalje od svog radnog područja. Nacrtajte križ na listu papira linijama pod kutom od 90 stupnjeva. Postavite uređaj tako da indikator u “Podacima o letu” pokazuje točno na “N” (podudarnost sa stvarnom stranom svijeta u ovoj fazi nije važna, na vašem radnom mjestu još uvijek mogu biti magnetske anomalije, lako se mogu identificirati s mehanički turistički kompas)
okrenite križ tako da jedna od linija postane paralelna s kontrolerom - i bez pomicanja lista papira okrenite kontroler za 180 i postavite ga uzduž crte.
isprva će kurs pokazivati ​​"S" – jug u svakom slučaju jer ovu vrijednost određuje žiroskop, tada će se brzinom reda stupnja u sekundi očitanja žiroskopa prilagoditi očitanjima kompasa, pa ako nakon 30 sekundi vidite isti jug, s malom tolerancijom, tada kompas je ispravno kalibriran, ponovite eksperiment za okomitu crtu da provjerite smjerove prema zapadu i istoku.

Nakon prvog “uključivanja” pri hvatanju GPS pozicije, kontroler će automatski izračunati magnetsku deklinaciju.
u ovom slučaju očitanja kompasa trebala bi se promijeniti za kut od oko 7 stupnjeva u odnosu na očitanja magnetskog turističkog kompasa (za središnji dio Rusije)

Provjera točnosti kompasa u pokazivanju pravih kardinalnih smjerova:
Ako je na karti ugrađenoj u "Mission Planner" » moguće je postaviti mjerilo u kojem su vidljive konture zgrade u kojoj se nalazite - postavite uređaj u položaj paralelan s jednim od zidova i provjerite je li crvena linija strogo paralelna sa zidom vaše zgrade na karta. Okrenite uređaj za 90, 180, 270 stupnjeva i provjerite je li crvena linija strogo paralelna ili okomita na zid. pogreške od 1-2 stupnja su prihvatljive, s pogreškama većim od 5 stupnjeva problemi će biti vidljivi u načinu držanja položaja, s pogreškama većim od 15 stupnjeva strogo se ne preporučuje korištenje načina zadržavanja položaja ili automatskih načina

Napomena: Na APM1 i APM2.6 kompas je zasebno instalirani modul; na APM2 i APM2.5 i našim kontrolerima već je instaliran. Ako trebate koristiti vanjski kompas kada postoji unutarnji na pločama našeg izdanja, trebali biste prerezati kratkospojnik koji onemogućuje unutarnji kompas

17. Odaberite Initial Setup ", otvori odjeljak " Obavezan hardver » « Kalibracija ubrzanja " Postavite uređaj jedan po jedan u tražene položaje i potvrdite radnju pritiskom na tipku na tipkovnici (razmaknica).Tražit će se sljedeći položaji: horizontalno, lijevo, desno, nos dolje, nos gore, naopako.

Kako biste postigli idealnu kalibraciju potrebnu za točan rad inercijalnog sustava, preporučujemo korištenje ravne površine s potvrđenom vodoravnom razinom kada kalibrirate akcelerometar pomoću libele. U trenutku pritiska tipke za potvrdu, kontroler mora biti fiksiran u stanju mirovanja, ne možete ga držati u rukama ili pokušavati kalibrirati na površini koja je izložena čak i minimalnim vibracijama.

Provjera kompasa da se vidi utječe li snaga motora na njegova očitanja:

Ako tijekom testiranja leta, dok drži poziciju, uređaj ubrzava u luku, jedan od najvjerojatnijih razloga je odstupanje kompasa kada motori rade pod opterećenjem. kako biste bili sigurni da nema takvog utjecaja, trebali biste dobro pričvrstiti uređaj i u načinu rada praćenja smjera crvene linije u programu “ Planer misije “Punu snagu treba naizmjence primijeniti na svaki motor. Ako tijekom testiranja pod velikim opterećenjem crvena linija odstupi više od 5 stupnjeva, trebali biste ponovno razmotriti dizajn ploče za distribuciju struje, pokušati montirati kontroler dalje od žica ili koristiti vanjski kompas.

Tijekom ispitivanja motori moraju raditi pod opterećenjem, tj. s ugrađenim propelerima. Neki modelari, umjesto da učvrste uređaj, mijenjaju smjer vrtnje motora ili okreću vijke tako da vijci ne podižu uređaj od tla već, naprotiv, djeluju prema dolje.

Test je opasan. Čuvajte svoje prste. Izolirajte ukućane i kućne ljubimce. Pripazite na zavjese, one pokazuju nevjerojatne sposobnosti letenja u ovom testu.

Korištenje vanjskog kompasa

U slučaju kada zbog konstrukcijskih značajki zrakoplova nije moguće isključiti utjecaj magnetskih polja stvorenih ožičenjem na ugrađeni kompas, moguće je spojiti vanjski uređaj. Ako kupite naš APM kit, vanjski kompas već je uključen na navigacijsku prijemnu ploču.

Prije nego što ga spojite, morate onemogućiti ugrađeni; da biste to učinili, morate otvoriti kućište APM-a i izrezati kratkospojnik. Nakon rezanja kratkospojnika, provjerite je li ugrađeni kompas prestao funkcionirati (vidjet ćete poruku BAD COMPASS HEALTH na ekranu planera misije).

Spojite I2C utičnicu kontrolera na utičnicu "kompasa" navigacijskog modula pomoću kabela uključenog u komplet.

Postavite konfiguraciju kompasa na "vanjski" u postavkama Planera misije. Za APM kontroler, ova postavka je ekvivalentna instaliranju kompasa s rotacijom od 180 i uključuje odabir ove opcije rotacije (za F4BY, Pixhawk kontrolere tumačenje je drugačije; kada specificirate eksternu, rotaciju treba ostaviti na 0)

ESC kalibracija

Postavljanje raspona upravljačkih signala regulatora brzine motora (uobičajeno rečeno, ESC kalibracija) ima važno za pravilan rad. Znak neispravne kalibracije regulatora može biti to što se motori ne pokreću u isto vrijeme kada se gas polako dodaje nakon uključivanja.

Postoje dva načina za podešavanje "ESC krajnjih točaka" (nulti položaj i maksimalne točke gasa).

• Automatsko postavljanje ESC-a za sve odjednom je najjednostavnije.
• Ručna metoda prilagođava svaki ESC zasebno.

Prvo ga pokušajte postaviti u automatski način rada, ako to ne uspije, upotrijebite drugu metodu.

1. Automatsko podešavanje regulatora motora (svi odjednom)

Potrebno je ukloniti propelere ili na drugi način osigurati sigurnost u slučaju slučajnog uključivanja motora

• Uključite odašiljač i postavite gas na puni, zatim spojite ugrađenu bateriju.
• Pričekajte dok se kontroler ne pokrene - LED diode će treperiti ciklički.
• Isključivanjem baterije i njezinim ponovnim uključivanjem započet će proces ESC kalibracije.
• Kada čujete prvi signal regulatora, pomaknite gas u donji položaj. U tom slučaju, nakon 1 ili 2 signala potvrde, trebali biste postupno početi dodavati gas, motori bi se trebali istovremeno pokrenuti i početi okretati.
• Odspojite bateriju. proces je završen.

Tijekom sljedećih pokretanja, svaki put prije nego što uključite napajanje uređaja, provjerite je li odašiljač uključen i plin je na minimumu. U protivnom može započeti postupak rekalibracije.

2. Ručna kalibracija ESC (Svaki ESC se kalibrira zasebno).

• Potrebno je ukloniti propelere i odspojiti upravljačke petlje regulatora s regulatora.

• Dok je baterija odspojena, spojite utikač 3-žilne ESC upravljačke žice u kanal leptira za gas prijamnika (obično kanal #3).
• Uključite odašiljač i postavite gas na punu brzinu.
• Spojite bateriju na ESC regulator i nakon što čujete signal regulatora pomaknite ručicu gasa u donji položaj, nakon čega ćete čuti zvučni signali potvrđivanje završetka kalibracije - to znači da je ESC kalibriran.
• Odspojite akumulator, zatim ponovite ovaj postupak za svaki ESC.

4. Ponekad, čak i nakon što se izvrši ručna kalibracija, ESC može ostati neinicijaliziran kada je uključen (stalni glasni zvučni signal).
Ako je tako, pokušajte s jednom automatskom kalibracijom.
5. Tipično, ako je ESC ispravno kalibriran, ne bi trebalo biti neprekidnog otkucavanja motora kada uključite bateriju.

Provjera jesu li motori uključeni

Prije nego što uključite napajanje, provjerite je li uređaj nepomičan; nemojte uključivati ​​uređaj dok ga držite u rukama, jer to može dovesti do otkrivanja greške u kalibraciji žiroskopa. Nakon uključivanja napajanja, nakon što su se motori oglasili zvučnim signalom, LED indikatori su pokazali da je proces kalibracije završen, GPS pozicija je uhvaćena, pomaknite kontrolu gasa motora, držeći dolje i udesno cijelo vrijeme 4 sekunde. U tom slučaju crvena LED lampica bi trebala prijeći iz bljeskajućeg stanja u stalno svijetleće. Ovo je način rada "oružje" (" Naoružavanje "), služi za sprječavanje ozljeda od slučajnog uključivanja motora; samo u ovom načinu rada moguće je pokrenuti motore.
7. Za deaktiviranje, držite gas dolje i lijevo 4 sekunde.
8. Ako se motori ne aktiviraju, provjerite je li trim smjera u sredini, pokušajte spustiti trim gasa nekoliko klikova niže i pokušajte ponovno. Moderni firmware ima sustav za sprječavanje pokretanja motora ako je kontroler neispravan, gore opisane kalibracije akcelerometra i kompasa nisu dovršene, uređaj se trzao kada se uključio, a žiroskop se nije mogao kalibrirati ako GPS prijemnik nije zauzeti poziciju. Mi ne preporučujemo onemogućite ove provjere promjenom parametra Arming check

9. Nakon "Naoružavanja" “, motori bi se trebali pokrenuti istovremeno i dobivati ​​brzinu proporcionalno kretanju leptira za gas. Ako to nije slučaj, morate ponovno ponoviti ESC kalibraciju.

Podešavanje smjera vrtnje propelera i provjera ispravnosti rada senzora.

1. Na zrakoplovima s više rotora propeleri s lijevom i desnom rotacijom postavljaju se u paru; nemojte koristiti propelere različitih uspona ili promjera. Ako se još niste odlučili za svoj izbor, obratite pozornost na propelere proizvođača APC MR serije

2. Prije ugradnje propelera uključite odašiljač, spojite bateriju i provjerite i po potrebi ispravite smjer vrtnje svakog od motora tako da se okreću u smjerovima prikazanim na dijagramu, a zatim ugradite propelere. Za promjenu smjera vrtnje motora, zamijenite bilo koje dvije od tri faze koje povezuju motor s regulatorom.

3. Za plovila s više rotora iznimno je važno koristiti savršeno uravnotežene propelere. Takvi propeleri stvaraju minimalne vibracije za kontroler leta.

Postupak spajanja kanala i ugradnje vijaka uređaja s više rotora

strelica u sredini okvira označava smjer kontrolera leta prema naprijed

CW – propeler se okreće u smjeru kazaljke na satu, CCW – suprotno od kazaljke na satu

kvadrokopter x i plus dijagrami

hexa i octacopter, x i plus sklopovi , 6 koaksijalna konfiguracija motora

8 konfiguracija motora koaksijalni "octaquaid"

Provjere prije leta

Dok je baterija odspojena, spojite USB kabel, pokrenite " Planer misije" i odaberite "Poveži se » i provjerite indikatore.

• Na telemetrijskom displeju, s lijeve strane, nalazi se indikator nadmorske visine, trebao bi pokazivati ​​relativnu visinu od trenutka kada je uključen. Barometarska visina ne bi se trebala mijenjati ako uređaj miruje, međutim, u zatvorenom prostoru, kada se vani promijeni vjetar, uključi se ispušna ventilacija ili se zalupe vrata, očitanja nadmorske visine mogu se promijeniti unutar nekoliko metara.

• Indikator kompasa trebao bi pokazivati ​​pravi kardinalni smjer kada se gleda s prednje strane APM kontrolera. (Pažnja, ako je blizu metalnih predmeta ili elektronički uređaji koji stvaraju magnetska polja, to može dovesti do značajnog odstupanja, provjerite smjerove magnetskih polja u različite dijelove Vaš prostor eventualno s magnetskim turističkim kompasom).

• Ako se nalazite izvan dometa prijema signala, GPS prijemnik neće moći odrediti njegovu poziciju, pa shodno tome trenutna pozicija neće biti prikazana na karti (za snimanje satelita postavite uključeni uređaj na otvoreno i pričekajte nekoliko minuta).
• Nagnite letjelicu pod različitim kutovima kako biste osigurali da indikator horizonta na zaslonu leta bude ono što očekujete. Pogled na horizont u programu " Planer misije "napravljen je na takav način da možete vidjeti tlo s kamere instalirane na istoj platformi kao i kontroler. Kada je uređaj nagnut prema naprijed, horizont na indikatoru trebao bi se podići (čini se da zaslon leta prikazuje pogled na tlo iz kokpita, ali je moguće konfigurirati takozvani stil "ruskog stila" indikatora horizonta u program Mission Planner)
• Kada je uređaj nagnut ulijevo, horizont bi također trebao biti nagnut ulijevo.

Ova provjera potvrđuje da senzori rade ispravno i da je kontroler ispravno postavljen na okvir, ako su motori i propeleri ispravno spojeni, zrakoplov se može smatrati sposobnim za svoj prvi probni let.

Provjera upravljivosti uređaja u stanju mirovanja.

U danu bez vjetra postavite uređaj nekoliko metara od sebe na ravno, vodoravno mjesto, s najmanje 6 metara slobodnog prostora u svim smjerovima.
Uključite odašiljač, uvjerite se da je gas isključen, da su trim ploče u srednjem položaju, da je način rada STABILIZE, a zatim spojite ugrađene baterije. S najmanje 3 metra iza vozila, naoružajte se tako da držite gas dolje i skroz udesno najmanje 4 sekunde dok crveno svjetlo ne ostane stalno upaljeno. Ako kontroler leta nije prošao sve gore navedene kalibracije, aktiviranje se možda neće dogoditi. Nakon što se upali crveni signal, polako povećavajte gas dok se motori ne počnu okretati (svi motori moraju se pokrenuti u isto vrijeme). Zatim polako povećavajte gas tako da nema odlijetanja ili pomicanja. Pomoću kormila (kursa) provjerava se ispravnost skretanja lijevo i desno. Okvir bi trebao ispravno slijediti vaše naredbe. Sada provjerite ručicu za ronjenje ( Nagib ),. Kada pomaknete ručicu prema naprijed (gore), uređaj bi se trebao pokušati nagnuti prema naprijed i pokušati se odmaknuti od vas. Kada pomičete ručku prema vama, model bi se trebao pokušati nagnuti i pomaknuti prema vama kada se podiže. Ručka za rolanje ( Svitak ) provjerite pokrete lijevo i desno - pokreti modela moraju odgovarati smjeru ručke. Riješite sve identificirane probleme prije nego što prijeđete na daljnje korake.

Prije prvog leta

· Nemojte letjeti iznad ljudi, čak ni ako je zrakoplov težak manje od kilograma, u slučaju nesreće ozljede su neizbježne.

· Čini prije prvog leta pločica s brojem mobitel i pričvrstiti na model. U slučaju štete drugima, morate biti u mogućnosti preuzeti odgovornost za svoje postupke. Ako se pronađe, s nalaznikom možete pregovarati o nagradi.

· Tijekom sklapanja, otklanjanja pogrešaka i pokretanja, čuvajte se vijaka; kruti vijci veći od 8 inča u promjeru ozbiljno su opasni.

· Zakonodavstvo mnogih zemalja dopušta lansiranje modela ne viših od 100 m; ako značajno premašite tu visinu, riskirate ne samo gubitak modela, već i uzrok zrakoplovne nesreće sa žrtvama. Bilješka Zakonodavstvo Ruske Federacije ne predviđa lansiranje radijski upravljanih modela zrakoplova, stoga ograničenje visine leta nije definirano. Postoje ograničenja koja zabranjuju letove u blizini zračnih luka i drugih područja zabranjenih letova.

· Litijeve baterije su eksplozivne i opasne od požara. Uzrok eksplozije može biti kratki spoj strujnih žica, prekomjerno punjenje, prekomjerno pražnjenje, mehaničko oštećenje vanjskog omotača ili unutarnji kratki spoj. Nemojte nositi ili skladištiti baterije bez pojedinačne kutije; može doći do kratkog spoja na metalnom predmetu. Ne pokušavajte rastaviti ili probušiti natečenu vodikovu bateriju, eksplodirat će. Gašenje akumulatora vodom je isto kao i gašenje automobila benzinom – litij gori u vodi. Zapaljene baterije ili baterije koje se dime bolje je baciti na sigurno mjesto.

I Faza postavki leta

PID postavka stabilizacija i njihova verifikacija.

STABILIZIRATI je glavni način rada i preduvjet tijekom uključivanja te je neophodan za "naoružanje". (u najnovijem firmveru, naoružavanje i uzlijetanje u načinima koji nisu stabilizacija su prihvatljivi, međutim, prvo uzlijetanje trebalo bi se izvesti u režim stabilizacije)
1. Pokušajte s kratkim letom u načinu stabilizacije. Uključite upravljač držeći ručicu gasa prema dolje i udesno najmanje 4 sekunde (crvena LED lampica će prestati treptati i svijetlit će).
2. Povećajte plin dok se uređaj ne počne odizati od tla. Pokušajte podići model na visinu od 1 - 2 metra iznad tla i držite ga neko vrijeme, postupno dozirajući plin. Nadoknadite zanošenje pomoću roll-a i pitch-a. Smanjite gas i sletite.

3. Ako u gore opisanom testu vaš uređaj nije bio dovoljno dobro stabiliziran ili je bio izložen ljuljanju, odspojite bateriju, spojite USB kabel između APM2 i vašeg računala, pokrenite “ Misija Planer" i kliknite " Spojiti ", odaberite karticu " Konfiguracija/podešavanje", "Prošireno ugađanje",

Zatim na popisu PID-ova trebali biste pronaći parametar " brzina roll P" "ocijenite korak P" Smanjite njegovu vrijednost, ali ne više od 10% odjednom, dok istovremeno povećavate vrijednost"ocijenite bacanje D" "ocijenite korak D" također 10% odjednom od originala. Proces podešavanja PID-a je detaljnije opisan u nastavku u odjeljku podešavanja.

4. Ponovite ovaj test nekoliko puta, dodajući provjeru kontrole nagiba i nagiba, i napravite nekoliko kratkih letova na kratkim udaljenostima.
5. Pokušajte se naviknuti na ponašanje modela u načinu rada "Stabilizacija" i steći vještine kontrole prije nego počnete testirati naprednije načine.

Mogući problemi koji nastaju prilikom postavljanja načina stabilizacije i njihova rješenja

Model održava položaj koji nije horizontalan; uređaj leti naprijed, nazad ili u stranu kada nema vjetra.

• kontroler nije u vodoravnom položaju (na primjer, zbog udarca USB kabl prilikom izvođenja postavke LEVEL u odjeljku za odabir vrste okvira)

Upravljač montirajte vodoravno ili upotrijebite postavke AHRS TRIM za kompenzaciju nagiba kontrolera leta u odnosu na okvir. Imajte na umu da je kut AHRS TRIM naveden u radijanima. Strogo je zabranjeno koristiti trimer upravljačke ploče na arducopteru za kompenzaciju pomicanja uređaja.

• Poremećeno je poravnanje težine okvira (provjereno postavljanjem na oslonac u središtu vuče, središte vuče je sjecište dijagonala koje povezuju osi motora)
• Različiti potisak koji stvaraju motori. (provjerava se vješanjem tereta koji je očito veći od potiska grede i vaganjem u punom gasu na vagi s točnošću reda veličine nekoliko grama)

II Faza postavki leta

Provjera razine vibracija i isprobavanje načina zadržavanja visine

Kako biste procijenili kakav je dijagram vibracija na vašem uređaju, uključite bilježenje RAW vrijednosti, letite 30 sekundi u načinu stabilizacije, preuzmite zapise, prenesite preuzetu datoteku putem funkcije pregledavanja zapisa i prikažite parametre ubrzanja x y z u dijagram. U novom firmveru dnevnik vibracija naziva se IMU

omogući zapisivanje prije leta:

treba odabrati "IMU"

u "punom popisu parametara" trebali biste pronaći ins_mpu6k_filter i postavite vrijednost na 43Hz

Za preuzimanje dnevnika leta na računalo u Arducopter 3.1 firmwareu, moguće je koristiti funkcionalnost prozora terminala,za firmware 3.2 i starije, terminal nije dostupan za APM kontroler; preuzimanje zapisa moguće je putem " MAVLINK »

Kao rezultat analize rezultirajućeg dnevnika dobivamo sljedeće dijagrame:

Gornja slika pokazuje krajnje neprihvatljive vibracije,

Ako su vibracije na vašem okviru prejake, kontroler leta neće moći održavati visinu pomoću inercijalnog sustava, sve dok se uzroci vibracija ne uklone i dok se upravljač leta ne postavi na platformu otpornu na vibracije, uključivanjem ALT HOLD i drugi automatski načini rada mogu biti opasni.

Ako su vibracije male, tada za većinu uređaja preporučujemo instaliranje hardverske zaštite od vibracija ins_mpu6k_filter=20 , za letove koji nisu povezani s mjerenjem razine vibracija

Automatski analizator dnevnika

III Faza postavki leta

Provjera kvalitete držanja pozicije ( GPS koordinate + nadmorska visina)

Budite oprezni, ne možete započeti s testiranjem visine, položaja i načina povratka bez dovršetka prethodnih faza postavki leta!

Kvaliteta držanja položaja ovisi o:

• korištenje visokokvalitetnog navigacijskog prijemnika, odsutnost radio smetnji
• ispravno podešavanje položaja i kalibracija kompasa, odsutnost izlaganja konstantnim magnetskim poljima od feritnih prstenova, magneta i strujnog ožičenja

Ako uređaj ne drži svoju poziciju i ponekad, umjesto da drži poziciju, počinje ubrzavati u luku, najvjerojatniji razlog je neispravan rad kompasa u uvjetima leta.

Radijus držanja položaja je prevelik - uređaj se pomiče u proizvoljnim smjerovima. Ovdje postoje dva faktora.
1. Provjerite hvata li navigacijski prijemnik 10 ili više satelita i ima li razinu HDOP < 1,2
2. Razina vibracija duž XY osi ne prelazi normu, moderni firmware koristi podatke akcelerometra za izračunavanje pomaka, jake vibracije dovode do pogrešaka u radu inercijalnog sustava

Uobičajeni problemi:

• "Potpuno neadekvatno"

Nakon zamjene firmvera upravljača, prijavite se na terminal i slijedite postupak za inicijalizaciju početnih parametara (terminal, postavljanje, reset). Bez toga se motori možda neće uključiti, razina se može prikazati krivo, telemetrija možda neće raditi i još mnogo toga - apsolutno bilo kakvih problema.

• Uređaj vrlo loše održava visinu, njiše se, razina lebdećeg plina u načinu stabilizacije je oko 70%
• Uređaj je previše "poskočan", preoštro reagira na najmanju kontrolu, razina lebdećeg plina u stabilizacijskom načinu rada je oko 30%

težina uređaja i njegove grupe propeler-motor mora biti odabrana tako da visi na 50% prigušnice, preporučeni raspon razine lebdećeg plina je od 43% do 57%, pri razini lebdećeg plina 30-40 % uređaj je podopterećen i vrlo snažno reagira na kontrolu, u pravilu je potrebno grubo podešavanje zbog postavki. Kada je razina lebdećeg plina iznad 70%, uređaj se u pravilu ne može brzo stabilizirati, sklon je njihanju i ne može održati visinu u uvjetima turbulencije i nizlaznog strujanja. Kakav lebdeći plin imate otprilike možete vidjeti pomoću kontrolne palice, točno prema parametru “throttle trim” nakon leta, tamo bi ta vrijednost trebala biti 430 - 570, što bliže 500 to bolje.

Primjer što se događa ako je potisak netočno usklađen s težinom uređaja:

Uređaj od 2 kg s okvirom 550, ax4008, apc14*4.7 prvi s 2S baterijom – visoke vrijednosti PID, uređaj je stabiliziran u kotrljanju i nagibu, ali puhao je pristojan povjetarac od 5-7 m/s zbog neravne naoblake s silaznim strujama. Pa ga je jedan takav potok zgrabio i sa pristojne visine pritisnuo na tlo, po dnevnici pada visina, gas pun, dva motora na minimumu, dva rade na 100% (puše im sa strane vjetar) uređaj je na horizontu, ali ide prema tlu. Kao rezultat toga, lagano je tresnuo u snijeg. Pokazalo se da je parametar podešavanja gasa oko 800. Nakon ugradnje 3S baterije, smanjio sam brzinu p i d uređaj se počeo kontrolirati poput pera. ispao je trim gasa oko 450 i.e. u budućnosti možete dodati težu bateriju

• Uređaj s propelerima vrlo velikog promjera i kratkim snopom je previše oštar u kontroli kursa
• Uređaj s propelerima vrlo velikog promjera i kratkim rukama počinje poskakivati ​​pri slijetanju

Koeficijent - rate yaw p - odgovoran je za razinu stabilizacije tečaja. Prevelik parametar stabilizacije smjera može uzrokovati smetnje stabilizacije razine, stoga je u početnoj fazi postavljanja preporučljivo smanjiti zadani parametar. To je osobito istinito ako su na okviru ugrađene najveće dopuštene veličine propelera - na primjer, ako instalirate 14-inčne propelere na okvir dijagonale 550, smanjite ih za pola - inače bi se uređaj mogao čak i prevrnuti na početku . Ukoliko naknadno utvrdite da kontrola tečaja nije dovoljno intenzivna, ovaj parametar se može povećati.

AHRS_GPS_GAIN,0 Parametar naređuje sustavu korekcije horizonta da ispravi centrifugalna ubrzanja u oštrim zavojima pri brzini. Vrijednost 1 = omogućena korekcija, 0 = onemogućena.

Posljedica uključivanja ovog parametra je da se linija horizonta trza kada uređaj miruje, ako GPS savršeno ne uhvati poziciju i pomiče se. S jakim promjenama GPS položaja, okretanje može doseći kritične vrijednosti.
U helikopterima, ovaj parametar postavljen na jedan nije potreban; parametar je potreban za zrakoplove. Iznimka je akrobatika velike brzine u akrobatskom modu.

INS_MPU6K_FILTER,20 hardverski “prigušivač vibracija” se uključuje nakon što se izmjere vibracije na okviru, uvjeri se da su normalne i zatim se uključi “prigušivač buke”. Vrijednost 43 znači da se koristi niska razina potiskivanja (43 Hz), ovu vrijednost treba koristiti za probni let s omogućenom evidencijom vibracija. Ako je amplituda vibracije unutar 2 jedinice na skali od 10 jedinica, možete uključiti filtriranje 20 za većinu okvira. Iznimka mogu biti vrlo brzi, manevrirani, sportski uređaji za 3D akrobatike.

4. Podešavanje upravljivosti i stabilnosti nagibom i kotrljanjem:

Postoji nekoliko vrsta njihanja - fino podrhtavanje kada motori mijenjaju ton više puta u sekundi i visi kao na žici, fino podrhtavanje - ovo je pumpano ili stopa d (rjeđe stopa p)
ako uređaj teško polijeće, bilo kakav povjetarac ga lagano skreće sa stabilnog položaja (ponaša se kao obruč bačen na pod - s valom u krugu) to je nedovoljna brzina D (ako uređaj ne polijeće i ponaša se poput obruča bačenog na pod - provjerite podudarnost priključaka motora i tipa okvira plus ili x)
ako visiš ravno, nema vjetra i lagano trza jednom ili drugom zrakom jednom u sekundi, onda je brzina d vjerojatno previsoka (ili vibracije utječu na autopilot)
ako je uređaj prisiljen malo zamahnuti palicom i umjesto da izvede manevar jednim pokretom, napravi jedan ili dva prigušena zamaha, to znači da je brzina d premala

RATE koeficijenti

Podešavanje ovisnosti korekcije snage motora o kutnoj brzini (u osi uspona, kotrljanja, smjera)

roll pitch rate str - određuje koliko snage treba dati da se prevlada inercija okvira - kutna brzina uzduž nagiba i kotrljanja - što je okvir inertniji i što je manji potisak, to je veći red veličine za većinu konfiguracija 0,10 - 0,15
brzina zakretanja d - određuje doziranje energije za okretanje i kočenje propelera - što je veći promjer elise i manji moment motora, to je veći parametar. red veličine za većinu konfiguracija 0,004 - 0,010
Feedovi stopa se mijenjaju za najviše 10% odjednom! nemojte to raditi na oko, koristite kalkulator

STAB koeficijenti

roll pitch stab str parametar koji određuje oštrinu upravljanja s daljinskog upravljača i navigacijskog stroja. za sportske modele redoslijed vrijednosti je 4,5; za snimanje iz zraka i obrazovne 3.5

P I D komponente u odnosu na arcopter

prisutan u većini koeficijenata.

P je glavni proporcionalni koeficijent.

D - razina početnog, kratkoročnog utjecaja (obično usmjerenog na prevladavanje inercije)

IMAX - dugoročna razina ispravljanja pogrešaka

I - veličina (brzina) porasta ograničene vrijednosti IMAX

Tipične greške:

Znak: APM ne dovršava vezu putem USB-a i telemetrije, tijekom postupka učitavanja parametara proces se zaustavlja, kada je uključen, plava LED dioda treperi i gasi se, druge LED diode ne trepću. S firmware-om 2.7 i starijim, kontroler se povezuje s Planerom misije.

Dijagnostika: provjerite postoji li napon od 3,3 volta na vanjskim pinovima I2C konektora; normalno je ako je napon 3,2 - 3,4 volta. Ako je znatno manje, na primjer, 1 volt, ili više, na primjer, 4,8 volta, vaš stabilizator od 3,3 volta nije uspio. Originalni Diydrones autopiloti koriste regulator koji često kvari. Ovaj problem nije tipičan za APM koji je modificirala grupa Megapilot; zamijenili smo stabilizator 3.3 s pouzdanijim čipom.

Popravak: zamjena stabilizatora od 3,3 volta

Znak: Za hladnog vremena, razina koju pokazuje APM odmiče se od horizontale kada je uređaj u vodoravnom položaju.

Mogući razlozi: 1. Kvar orijentacijskog procesora MPU6000. 2. Niskonaponski kondenzator ugrađen je u krug pumpe za punjenje MPU6000. Propuštanje struje zbog kondenzacije ili oksida na ploči u visokonaponskom krugu pumpa za punjenje.

popravak: orijentacijski procesor treba odlemitiMPU6000, operite sjedalo i zalemite ga natrag, zamijenite kondenzator C13 kondenzatorom kapaciteta 0,01 µF za napon od 50 volti. Kondenzator na pločici nalazi se između MPU6000 i barometra.

Znak:Loše zdravlje kompasa- crveni natpis na ekranu programa Mission Planner. U prijevodu kompas je nezdrav.

Mogući razlozi: 1.Kompas je neispravan ili nije povezan. 2. Vanjski kompas je spojen kada kratkospojnik koji isključuje unutarnji kompas nije presječen.

Znak: Loše zdravlje žiroskopa - crveni natpis na ekranu Planera misije. Problemi sa žiroskopom.

Mogući razlozi:

1. Ako je razina iskrivljena - Kvar procesora orijentacije MPU6000.

2. S firmverom Arducopter 3.2 i starijim, ova će se pogreška pojaviti ako ste ometali kretanje kontrolera tijekom kalibracije žiroskopa kada je uključen. U ovom slučaju, to nije kvar. ponovno pokrenite kontroler. Ne možete držati kontroler leta u ruci kada ga uključujete tijekom perioda kalibracije senzora.

http://apmcopter.ru/

Priručnik

hashtagovi
#dokumentacija