Vrijednosti parametara u planeru misije. Pratite gusara korak po korak! III Faza postavki leta

Nije svaki sastavljeni GPS+APM komplet sposoban odmah i u potpunosti izvesti autopilotiranje, mislim na RTL načine rada, let na međutočku ili ležanje. Na internetu možete pronaći mnogo pritužbi i pitanja "Uključio sam način ležanja, a helikopter je odletio u nepoznatom smjeru." Imao sam drugačiju situaciju: avion se okrenuo na povratku kući i odjednom se zabio u zemlju (bez FPV-a). Skinuo sam log s APM-a i pokazalo se da se GPS očitanja visine jako mijenjaju svake 2-3 minute, od početka 450 m pa 660 m, a broj vidljivih satelita je skočio sa 6 na 10, tj. u načinu povratka kući, kontroler leta se oslanja na podatke sa satelita, pa je odlučio da je visina lansiranja (kuća) 450 m, a avion je bio na visini od 660 m (ovo je grad na brdu, let je trajao mjesto na nadmorskoj visini od 20 m od tla) i odlučio sam ga vratiti na željenu visinu. Pokušao sam jednostavno prošetati stadionom s GPS+APM-om, zatim pogledao zapisnik, zabilježeni podaci su bili strašni, navodno je bilo 2 metra pod zemljom, a onda sam se u 2 minute popeo stepenicama na 80 metara! Činjenica da GPS modul ne radi normalno je razumljiva, ali bih želio, bez straha, koristiti druge APM funkcije koje nisu povezane s njim.

Stoga, pri testiranju novog (još netestiranog) APM-a s GPS-om, bit će uspješno koristiti sljedeće načine u određenom nizu:

1. MANUAL - nigdje bez njega,
2. STABILIZE - izborno ako radio kontrola ne podržava veliki broj modova,
3. CIRCLE - “kružni” način leta na temelju podataka iz ugrađenog žiroskopa, barometra, akcelerometra (dostupan način rada bez GPS-a),
4. LOITER ili RTL - načini navigacije do prethodno navedenih točaka ili do točke lansiranja,

Kako biste izbjegli nagle promjene nadmorske visine u RTL modu, trebate unijeti parametar u konfiguraciju ALT_HOLD_RT=-1što znači - održavati trenutnu visinu u načinu leta kući.

Možda ne znaju svi da ga, počevši od APM 2.5, možete instalirati "naopako", točnije, možete ga instalirati s obje strane, to je vrlo zgodno u uvjetima ograničenog prostora. Parametar odgovoran za položaj (orijentaciju) APM-a u prostoru AHRS_ORIENTATION.

Da biste instalirali APM 2.6 naopako:

U Planeru misije - Konfiguracija/podešavanje - Potpuni popis parametara - Pretraživanje (pronađi), potražite AHRS_ORIENTATION i postavite vrijednost AHRS_ORIENTATION=8

Jedan od popularnih modela FPV letjelica danas je Bixler (Skywalker). Jednostavan za sastavljanje, jednostavan za rukovanje, jednostavan za popravak čak i najsloženije. S "kosim", polukružnim dnom trupa, instalacija APM-a je vrlo nezgodna. Većina slobodan prostor Trup obično ide ispod baterija (glavnih i za video odašiljač). Posebno je prikladno instalirati APM na Bixler naopako, ispod poklopca "kabine".

U komentarima su se ljudi žalili da elektronički dio nije jasan. Slijedom želje odlučio sam se detaljnije proširiti na ovu temu. Budući da je obim prilično velik, odlučio sam ne preopteretiti taj dnevnik, već ga izdati kao zaseban članak upute korak po korak na firmwareu za Megapirate. Na ovaj trenutak- ovo je firmware koji mi se najviše sviđa. Usput, megapirate podržava opcije za avione, automobile i helikoptere. Implementirana je podrška za nekoliko načina letenja, jednostavna opcija za svaki način i let po ruti određenoj GPS točkama. Od svih ovih dobrota trenutno me zanima stabilni let. Pa, možda ću se kasnije okušati u jednostavnom načinu rada. Tada helikopter u startu pamti očitanja kompasa, a pri letenju nije bitno gdje je prednji dio helikoptera, gdje stražnji - on sam transformira smjer leta.. Recimo, nagnete se palica krilca naprijed. A helikopter leti naprijed, bez obzira nalazi li se bočno ili ispred vas!

Povijest firmvera je sljedeća - postoji tim programera projekta Ardukopter. Pustili su ga. Prethodno su na stranici rekli da je Crius AllInOnePro dovoljan (čini se na Parkfly), ali kasnije su prestali podržavati ploču "treće strane". Cilj projekta Megapirate je prilagoditi ovaj firmware za jeftinije senzore i ploče, kako bi firmware bio univerzalniji, uz zadržavanje svih prednosti. Jedan od programera, naš sunarodnjak, možete ga potražiti na drugom modeling forumu pod nadimkom "Sir Alex".
Naš zadatak u ovom članku je minimalan - pronaći, konfigurirati firmware i programirati kontroler leta na njega. Odnosno, nećemo u potpunosti razumjeti načine letenja ili programski kod - sve je to izvan opsega članka. Preuzimamo, konfiguriramo, kompajliramo, konfiguriramo senzore helikoptera - to je naš zabavni program.
Još jedna napomena. Ako ste sretni vlasnik ploča koje podržava Ardukopter, preskočite cijelu ovu proceduru s Megapirateom, idite ravno na Planer misije i možete prenijeti firmware izravno s Interneta. Da biste to učinili, nemojte kliknuti Connect, već odaberite priključak i brzinu, Initial Setup - Install Firmware, pogledajte slike i odaberite vrstu okvira klikom na odgovarajuću sliku. Sam firmware će se preuzeti s interneta i učitati na upravljač. Nakon toga se možete spojiti na ploču. Dalje - kao što je opisano dolje u MP uputama (kalibracija senzora i palica).

VAŽAN DODATAK:
Ovaj članak opisuje trenutno zastarjelu ručnu metodu učitavanja firmvera u upravljač. Ovaj članak je vjerojatno od interesa sada "kako POUZDANO učiniti sve vlastitim rukama." Postoji program FlashTool (opis, preuzmite ovdje), s kojim je proces postavljanja firmwarea i “uploada” na kontroler jednostavniji. Vi samo trebate odabrati u programu vrstu vašeg kontrolera, vrstu rasporeda RC kanala, prisutnost i vrstu GPS-a... i kliknuti gumb Ažuriraj. Program će sam preuzeti trenutnu verziju Megapiratea, sam je konfigurirati i učitati na sam kontroler. Savjet: odmah nakon pokretanja firmvera, provjerite ispravan raspored kanala na kartici "radio kalibracija". I tek nakon toga kalibrirajte senzore. Proces bljeskanja kontrolera pomoću FlashTool programi dobro opisao drugu osobu.
Članak u nastavku također je općenito vrijedan; još uvijek možete sve učiniti sami. (21.05.2014.)

Priprema. Počnimo s traženjem programa. Mi ćemo trebati:
1) Arduino IDE (Arduino IDE, dalje IDE)
2) Sam firmware, na primjer ovaj. Morate pažljivo odabrati firmware, čitajući popis problema pronađenih ili riješenih s njim. To je vrlo kreativan proces. Mogu se pronaći starije verzije firmvera. Izdajte firmware za ovo ljeto i mogu se naći noviji. U vrijeme pisanja ovog teksta, senzori na mojoj ploči nisu bili podržani dostupnim izdanjem firmware-a, morao sam preuzeti beta verziju OVDJE (potražite gumb "Preuzmi ZIP" na desnoj strani).
3) Program planera misija (Mission Planner, u daljnjem tekstu MP). Program se sam ažurira s Interneta.
Trebat će vam i internet, preuzeti nešto u procesu (ako nemate instalirano), više o tome u nastavku. (Ne govorim o mozgu ispod lubanje, radnici su obavezni)))

postavke sva ova dobrota.
Dakle, svi programi su skinuti, krenimo sa šamaniziranjem. Raspakirajmo preuzetu arhivu u korijen pogona C, na primjer "c:\arduino\". Zatim idite u direktorij “C:\Arduino\libraries” i izbrišite sve tamo. Točno SVE, sve mape, do jedne. odnosno imenik naših knjižnica za sada ostaje apsolutno čist.
Zatim raspakirajte datoteku s firmwareom megapirate. Cijeli sadržaj arhive neka se nalazi u direktoriju "C:\ardupilot-mpng\". Zatim idite u mapu "C:\ardupilot-mpng\libraries", uzmite SVE odatle i kopirajte sve mape u mapu "C:\Arduino\libraries". Projektne biblioteke kopirali smo u Arduino okruženje, one su neophodne za uspješnu kompilaciju projekta. Također trebate uzeti datoteku “pde.jar” iz mape “C:\ardupilot-mpng\” i kopirati je u mapu “C:\Arduino\lib\”, prebrišući onu koja se već nalazi novom. U nastavku ću objasniti zašto.
Ako spojite kontrolnu ploču na računalo bez instaliranja upravljačkog programa, vidjet ćete nešto poput ovoga:


To znači da prvi put spajate ploče na računalo. Ako otvorite START - SETTINGS - SYSTEM PROPERTIES - DEVICE MANAGER, vidjet ćete nešto poput ovoga: "CP2102 USB..."
Zatim preuzmite ovaj upravljački program i raspakirajte ga negdje. Zanima nas datoteka CP210xVCPInstaller_x86 (obično je to to ako imamo x86 procesor) i instalirajte drajver. Ako je sve prošlo u redu, idite na svojstva sustava - upravitelj uređaja - i pogledajte instalirani uređaj.

Otvorite njegova svojstva i postavite brzinu porta na 115200.

Morate obratiti pozornost na broj COM porta. U pravilu je to COM3, ako prije niste ništa instalirali, zapamtite broj vašeg COM porta. Zatim sve zatvorimo. Uređaj je spreman za flashanje.
Otvorite Arduino okruženje (sjećate se? - IDE, datoteka arduino.exe) i konfigurirajte ga.
PAŽNJA.Svaki put kada pokrenete Arduino IDE, pojavit će se upit Ažuriraj. Napravi to NEMA POTREBE, jer neke biblioteke rade posebno s ovom verzijom IDE-a.

Odaberemo com port (koji smo nedavno instalirali), izaberemo tip vaše ploče (ako imate mega, onda tražimo 2650, ali možda čak imate Arduino Uno, ili mini), ....

Vrsta programera....

A tip HAL-a je MegapirateNG (zbog toga smo prepisali datoteku "pde.jar", inače ova stavka nije u izborniku). Kao što pišu u nastavku, morate ponovno pokrenuti IDE okruženje.
Dodatak. Ovdje neki ljudi imaju problema sa sastavljanjem projekta. Možda ćete morati konfigurirati početni direktorij projekta. Da biste to učinili, kliknite izbornik datoteka > postavke > lokacija mape skica> stavite "C:\ardupilot-mpng\". Nakon toga trebao bi se kompilirati bez grešaka.

Sada se postavlja firmware.
Otvorite IDE okruženje, otvorite datoteku "ArduCopter.pde", koja se nalazi u mapi "C:\ardupilot-mpng\ArduCopter\".

Sada tražimo trokut s desne strane, ovako (desno!!!)

proširite popis otvorene datoteke projekta odaberite datoteku "APM_Config.h". U njemu tražimo redak “//#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME” (otprilike 21. redak odozgo) i uredimo ga tako da izgleda ovako “#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME”. Ovdje je potrebno malo pojašnjenje. Svi redovi koji počinju znakovima "//" su komentirani i ne rade. Odnosno, odkomentirali smo tip okvira i ispravili ga s heksakoptera na kvadrokopter (sa šest na četiri motora). Opcije okvira prikazane su odmah ispod. Moguće je napraviti neke dodatne izmjene za vaš određeni kontroler, ali ne mogu predvidjeti sve opcije i ne znam kod firmvera. Mogu samo dati poveznicu na forum ili web stranicu gdje možete zatražiti pomoć u slučaju poteškoća.
(ili, na primjer, za crvenu Hobbyking AllInOnePro Mega ploču, trebate definirati vrstu ploče u "APM_config.h" "#define MPNG_BOARD_TYPE HK_RED_MULTIWII_PRO")
Mislim da ima dovoljno izmjena, možete ga flashati. Pritisnite gumb "desna strelica" (vidi prethodnu sliku, gumb lijevo) i pričekajte. Projekt će se prvo kompajlirati, a zatim prenijeti na ploču. Ako postoje pogreške, bit će ispisane na dnu IDE-a i označene narančastom bojom. Ako imate spojenu ploču, instalirane upravljačke programe, sam IDE konfiguriran i niste ništa dodatno uredili, firmware će odletjeti na ploču. UVF.

Sada postavljanje prošiven let kontrolor.
Sve zatvaramo i instaliramo Mission Planer (MP). Prilikom pokretanja može tražiti da ažurirate.

Mi to dopuštamo. Nakon toga od vas može tražiti da instalirate Microsoft Net Framework 4.0 (ostavimo ovo na savjesti lijenih programera koji su stvorili MP). Program za instalaciju Frameworka možete preuzeti ovdje. Nakon preuzimanja pokrenite instalaciju i ponovno pokrenite sustav. Možda će MP (neka štuca!) tražiti da skinete i instalirate i okvir 4.5. Odgovorite DA na njegovo pitanje, otvorit će se Microsoftova stranica, kliknite na "update my PC". Nakon ispumpavanja i instaliranja sljedećih megabajta (agrrrr), MP bi se trebao pokrenuti. Bog blagoslovio. Nisam provodio eksperimente, možda će se MP moći pokrenuti ako imate instaliran samo .Net Framework 4.5 - ne znam. Ali kad sam prvi put počeo, jasno mi je rekao: "Želim okvirnu verziju 4.0."

Sada ključni trenutak (koliko će ih još biti))). U gornjem desnom dijelu programa odaberite broj COM porta (sljedeće su slike s drugog računala, moj broj COM porta je izgleda promijenjen), a brzina je 115200. Kliknite na gumb "Connect" pokraj njega. Pojavit će se natpis "Povezivanje Mavlinka", a unutar prozora "Timeout 29", zatim "Timeout 28" - odbrojavanje. Ako broji do 0, učinili ste nešto krivo i program ne vidi vaš kontroler. Provjerite broj i brzinu COM porta - iu programu iu upravitelju uređaja. Možda vaš Arduino firmware nije stao u ploču - provjerite sve ponovno. Program bi trebao početi čitati različite parametre, kao na slici ispod:

Ako se vaš program spojio na vaš šal, odahnemo - preostaje samo kalibrirati senzore i kontrolne palice.

Kalibracija senzora u MP.
Preporuča se brisanje EEPROM-a prije kalibracije senzora. Ovo je memorija u kojoj se spremaju postavke (vrijednosti varijable). Za to idemo na Terminal (snimka zaslona pred kraj članka), pa napišemo Setup, pa Erase. Nakon brisanja EEPROM-a, možete ići kalibrirati senzore.

Idite na karticu "INITIAL SETUP", zatim "Mandatory Hardware" (u kartici "Install Firmware" - nemojte kliknuti ništa, inače ćete morati ponovno učitati firmware u IDE), ravno u Compass (mi' već smo odabrali Frame Type i učitali ga na kontroler putem IDE) - mi ćemo kalibrirati kompas (magnetometar). Da biste to učinili, označite oba okvira Kompas - Omogućeno (aktivirano) i Auto Dec (ako ga iznenada ne možete automatski kalibrirati, možete pokušati ručno unijeti te magične brojeve deklinacije, kako biste ih znali i koja je to veličina? i što je to za vaše područje...). Pritisnite gumb Kalibracija uživo. Dalje, program će nas upozoriti da ćemo u roku od 60 sekundi morati rotirati naš quad (ili što već sastavite) duž svih osi. Svatko za sebe dešifrira što to znači "po svim osovinama", ja to vrtim ovako:
1) dva puna okreta u vodoravnoj ravnini, dok četvorka stoji u smjeru kazaljke na satu
2) dva puna okreta u vodoravnoj ravnini, dok kvadrika stoji suprotno od kazaljke na satu
3) Okrećem četvorku s lijevom stranom prema dolje i okrećem je dva puna kruga u vodoravnoj ravnini, u smjeru kazaljke na satu
4) Zakrenem dva puna okreta u horizontalnoj ravnini, suprotno od kazaljke na satu
5) Poravnavam četvorku unazad, okrećem je desnom stranom prema dolje i okrećem je dva puna kruga u vodoravnoj ravnini, u smjeru kazaljke na satu
6) zavrtite dva puna okreta u vodoravnoj ravnini, suprotno od kazaljke na satu
7) Poravnavam četvorku unazad, okrećem je nosom prema dolje i okrećem dva puna kruga u vodoravnoj ravnini, u smjeru kazaljke na satu
8) Zakrenem dva puna kruga u horizontalnoj ravnini, suprotno od kazaljke na satu
9) Poravnavam četvorku unazad, okrećem je s vrhom prema gore i okrećem je dva puna kruga u vodoravnoj ravnini, u smjeru kazaljke na satu
10) zavrtite dva puna okreta u horizontalnoj ravnini, suprotno od kazaljke na satu
11) Okrenem kvadriku s trbuhom prema gore i okrenem je dva puna kruga u horizontalnoj ravnini, u smjeru kazaljke na satu
12) zavrtite dva puna okreta u vodoravnoj ravnini, suprotno od kazaljke na satu
Ako ste primijetili, uvijek prvo skrenem “tamo”, a onda samo “natrag”. To radim jer nemam radio modem i ploča je spojena na računalo preko žice. Da se ne bi uvrnuo, prvo ga uvrnem pa odmotam.
Nakon toga ponovno postavim dasku na noge i čekam preostalo vrijeme. Obično 5-10 sekundi. Divim se natpisu Calibration Succesfully, što znači da je kalibracija uspjela. Nakon toga, na prvoj kartici PODACI O LETU - kardinalni smjerovi trebaju biti ispravno prikazani.

UPD: Postupak kalibracije je nešto drugačiji od onog koji sam ranije opisao. Tamo se pojavljuje sfera na kojoj svaka točka prikazuje očitanje senzora. Kako bismo izbjegli pokušaj slikanja cijele sfere dok ne izgubimo puls, učinimo ovo: Mentalno definirajte šest rubova našeg kontrolera: vrh, dno, prednji, stražnji, desni, lijevi. I rotiramo helikopter oko ovih rubova. Uzimam laptop, držim helikopter ispružene ruke i vrtim se oko sebe. Zatim promijenim položaj helikoptera s drugom osi prema gore i ponovno se okrećem. Potrebno je da svih 6 osi budu “uhvaćene” od strane kontrolera. Postupak nije vremenski ograničen, neograničen je i broj očitavanja. Uzeo sam oko 700-800 očitanja i nacrtao 6 krugova na ekranu. Nakon pritiska na gumb (čak i ako se program žali da nema dovoljno uzoraka), program će prebrojati vaše uzete uzorke i dati svoj sud o vašem “plesu s helikopterom”. Ako nema dovoljno očitanja (ili su bila prenatrpana samo u jednom području), pisat će "kalibracija nije uspjela" - ponovno pokrenite kalibraciju. Ako je rezultat "kalibracija uspješna", onda je sve u redu (čak i ako ste psovali, ipak je kalibracija bila uspješna).
Korisno je poništiti potvrdni okvir "Automatska deklinacija" prije početka kalibracije i svejedno ručno unijeti stupnjeve-minute magnetske deklinacije za svoje područje. Ove čarobne brojeve možete vidjeti na web stranici klikom na vezu "Declination WebSite" izravno iz Planera misije.

Zatim ćemo kalibrirati akcelerometar. Pritisnite Accel Calibration, poništite "AC 3.0+" ako imamo stari tip senzora. Ako pogriješite s izborom, u redu je, pritisnite tipku PREKIDI vezu u desnom kutu, zatim POVEŽI i vratite se opet ovdje. Nakon showdowna s kvačicom kliknite Calibrate Accel, dobit ćemo naredbe jednu po jednu i moramo ih izvršiti. Naredbe će biti ovakve:
1) Postavite zrakoplov nivelisano. Prvi korak kalibracije je vrlo važan - on je odgovoran za horizontalni let vašeg helikoptera. Možete poravnati helikopter unaprijed pomoću libele (obične mjehuraste, građevinske ili laserske) - ravnina motora/propelera mora biti vodoravna.
2) Stavite ga na svoju lijevu stranu. Postavljamo quad na lijevu stranu (s lijevim zrakama prema dolje) - poduprite ga nečim ili ga jednostavno držite nepomično rukama, pričekajte sljedeću naredbu.
3) Stavite na desnu stranu. Postavljamo četvorku na desnu stranu (desne zrake prema dolje) - podupiremo je nečim ili je jednostavno držimo nepomično rukama, čekamo sljedeću naredbu.
4) Postavite nos prema gore. Stavili smo četvorku na "stražnjicu" (sa stražnjim zrakama prema dolje) - poduprite je nečim ili je jednostavno držite nepomično rukama, pričekajte sljedeću naredbu.
5) Spustite nos prema dolje. Postavljamo četvorku "licem prema dolje" (prednje zrake prema dolje) - poduprite je nečim ili je samo nepomično držite rukama, pričekajte sljedeću naredbu.
6) Postavite ga unatrag)))) Stavili smo quad "na glavu" (šasija gore) - poduprite ga nečim ili ga jednostavno držite nepomično rukama, pričekajte sljedeći kraj muke.
Rezultat može biti poruka Kalibracija nije uspjela - neuspjeh. To znači da smo otkazali poslušnost zapovjedniku (ili, kad sam pisao po sjećanju, pomiješao sam točku 3 i 4). Postoji samo jedan izlaz - pažljivo čitamo Busurmanove naredbe i izvršavamo ih dok ne dobijemo poruku "Kalibracija uspješna". Nakon toga, na prvoj kartici PODACI O LETU - horizont i roll/pitch trebali bi se ispravno odražavati kada je četverosjed nagnut. (neki se zbune kad quad leži ispred monitora, quad se nagne na desnu stranu, dok na monitoru padne na lijevu - ahh, što učiniti?))))) - SVE JE TOČNO, OVO JE KAKO TREBA BITI.

Sada kalibrirajte radio. Megapirate ima tako cool i praktičnu značajku. Prikazujemo sva trimanja (moguća su i subtrima) na nulu i kliknemo na gumb "Kalibriraj" (bit će umjesto gumba "Dovršeno" - već sam izvršio kalibraciju na snimci zaslona). Program će nas upozoriti da sve palice moramo pomaknuti na maksimalne položaje. Pritisnite OK i okrenite sve palice na maksimalne položaje, gore i dolje, pritisnite gumb OK. Zatim će nam program reći da trebamo staviti sve palice u sredinu i gas na minimum. Učinimo to i kliknemo OK. Svi. Krajnje točke su konfigurirane. Ne okrećemo krajnje točke na daljinskom upravljaču, inače ćemo morati ponovo kalibrirati.

Potreban je još jedan komentar za gornju snimku zaslona. Vidiš li nešto kalibrirano i na kanalu 5? Instalirao sam prekidač za letenje. Sada imam prekidač s tri položaja - ovo su prva tri načina letenja (pogledajte sliku ispod), prekidač "Gear" (koji je iznad trenažera) je "pomak" prekidača s tri položaja na ostala tri načini letenja. Možete pročitati kako to učiniti za Turniga 9.x na ovom Busurmanovom mjestu.
Na sljedećoj kartici Flight Modes - možete definirati načini letenja na način koji nam odgovara. Ne zaboravite kliknuti Spremi načine.

To je u biti to – ono najvažnije je napravljeno. Na prvoj kartici, u odjeljku "radnje", možemo postaviti quadricovu GPS točku "dom" (gdje se može vratiti ako se veza izgubi, ako je konfigurirano sigurnosno zaključavanje), možemo postaviti "nultu visinu", na kartici PLAN LETA - možete postaviti plan leta jednostavnim lijepljenjem GPS točaka na kartu. (nemojte slučajno poslati svoj quad na Antarktiku)))) Ako se vaš quad iznenada sruši na nepoznatu GPS točku u letu, nemojte paničariti, prebacite način leta na jedan od ručnih!

Ne zaboravite prije leta, nakon bilo kakvih operacija s postavkama daljinskog upravljača ili nakon kalibracije radija u MP-u, trebate kalibrirati regulatore brzine na nove vrijednosti gasa. Odvojeno kalibriranje regulatora u plinskom kanalu prijemnika neće raditi. Trebamo raspon vrijednosti na izlazu kontrolera leta. To se radi ovako:
1. Isključite napajanje ploče, uključite daljinski upravljač (ako je bio isključen)
2. Namjestite plin na maksimum i upalite dasku.
3. Čekamo dok se kontroler ne podigne, isključite ploču (ovo je neophodno).
4. Uključite ploču, pričekajte da se regulator učita - regulator bi trebao ući u način rada za kalibraciju raspona plina. Izgleda kao da naizmjenično svijetle sve tri LED diode.
5. Okrenite plinsku palicu na opremi na minimum. Čut ćete vrhunac.
6. Isključite ploču, to je to - regulatori su kalibrirani.

Načelno su napravljene osnovne postavke za polijetanje. Postoji još nekoliko čarobnih postavki koje vrijedi napraviti.
Prvi je suptilnija kalibracija kompasa, da tako kažemo, u radu. Činjenica je da rotirajući motori stvaraju smetnje u E/M polju, smetnje u strujnim žicama, neoprezno postavljanje strujnih kabela koji nisu stvarali buku, ali su pod opterećenjem postali izvor smetnji za kompas.... Idite na izbornik TERMINAL, kliknite gumb Poveži se. Sada možemo davati naredbe procesoru ploče izravno u tekstualnom načinu. Poziv za unos naredbi završava verzijom firmware-a i zagradom “]” Nakon čega unosimo naredbe na tipkovnici. Možemo napisati pomoć i prikazat će se popis naredbi. Unesite "postavljanje" - uđite u način rada postavki. Također možete upisati pomoć i vidjeti popis instalacijskih naredbi. Trebamo "kompasmot". Počinju teći redovi s mjerenjima rezultata. Dajemo gas, jednom rukom držimo quad da ne odleti od nas, drugom dajemo gas - vrtimo motore do maksimuma ( AKHTUNG, TB - BOJIMO SE ŠAFOVA ), pričekajte 5 sekundi i ugasite stroj za mljevenje mesa bez opasnosti (gas na minimum i deaktivirajte), pritisni enter na tipkovnici. To je to, unesena je korekcija kompasa za brzinu propelera. Pedantan čitatelj će reći – skidaj vijke, budalo! I bit će u krivu. U mom quadu, bez propelera, pri maksimalnoj brzini korekcija je bila 5 uvjetne papige, sa ugrađenim vijcima - 22!!! (vaš helikopter će imati različite brojeve) Želite li perfekcionizam ili letenje?
Da biste izbjegli držanje mljevenja mesa rukama, ima smisla:
1. Možete preurediti propelere tako da kada se vrti prema gore, helikopter teži k tlu, a ne uzlijeće. Ovaj će savjet pomoći većini, ali ne svima. Ali ovaj savjet ne vrijedi ako su vaši propeleri preblizu gredi (nizak motor i dugi propeleri) - pri najvećoj brzini propeler može udariti u gredu (ovo mi se dogodilo).
2. Zavežite helikopter za površinu (na primjer, za tešku stolicu, za stol), zavežite teški uteg/bučicu. Mislim da tvoj helikopter neće dići više od dva kilograma (oni koji ga dižu nemaju takva pitanja))).
3. Ako okvir dopušta, a propeleri su dovoljno udaljeni od središta, možete postaviti stolicu na vrh helikoptera, napuniti ga knjigama ili bocom od 5 litara.
3. Opasan savjet – prijatelja možete držati iznad glave ispruženih ruku, držeći ga za noge. Držim ga pritiskom središnjeg dijela na tlo. Ovo je stvarno opasna radnja, propeleri vrlo lako režu meso, pogotovo karbonski. Upozorio sam te!

Drugo, postoji takav postupak, automatsko niveliranje horizonta. Toplo preporučujem da ga postavite! To se radi ovako: kada su motori isključeni, pomaknite palicu kormila udesno do kraja (kao obično aktiviranje), ali pričekajte DUGO dok posebna LED dioda ne zasvijetli. Za mene je bilo zeleno svjetlo, za druge možda žuto. Letimo metar uvis i štapićima ga pokušavamo zadržati na mjestu da ne otplovi. U roku od 20 sekundi rulamo i sjednemo, razoružamo se. Tijekom ovog postupka, kontroler pamti očitanja akcelerometra i vašu reakciju s palicama na ta očitanja. Isključite ploču i ponovno je uključite. Nakon toga, ako tijekom leta ispustite palice, kontroler će SAM poravnati helikopter sa horizontom! Ova me značajka već jednom spasila od sudara (počeo sam upravljati i izgubio orijentaciju quada u odnosu na sebe) - bacio sam desnu palicu i radio samo s gasom, quad se izravnao - do sudara nije došlo . Odnosno, spasio me režim leta STABILIZE. Da postoji akro, susret s planetom bio bi najsrdačniji (i čvrst zagrljaj). Možda bi mi način Alt Hold bio još "spasonosniji" - ovaj način postoji za održavanje visine. Ne znam kada PANIKA - možda nećete ni pomisliti promijeniti način letenja. Dok cijelo vrijeme letim sa stabilizacijom, ponekad uspijem lijepo objesiti helikopter protiv vjetra - visi na mjestu, a ja ne diram palice!

Izbjegao sam temu PID podešavanja u ovom članku iz tri razloga. Namba jedan - ni sam ne razumijem kako ih ispravno konfigurirati. Namba tu - screenshotovi sa gotovim brojevima su u dnevniku na linku na kraju. O PID postavkama možete pročitati u “izvornom izvoru”. Pa, čak i prije heapa - i namba free - sve ide super sa stock PID-ovima!

p.s. Ako ovdje nisam sve jasno opisao, pogledajte - on to nije opisao riječima, već je jednostavno snimio sve kalibracije. Puno mi je pomoglo - Preporučam pogledati.

I konačno. Ako imate bilo kakvih pitanja, možete pokušati kontaktirati 5timur5 (zla životinja) mailTochkaRu. Ako nisam previše zauzet, svakako ću se javiti. Ovdje ću vidjeti komentare, a na pitanja ću odgovoriti samo ako budete imali sreće.

Bilješka: elevons (kombinacija krilca/elevatora koja se koristi u letećem krilu) također su podržani "jednostavno ih povežite s prva dva kanala točno onako kako je bilo spojeno u RC prijemniku. Prije kalibracije radija, navedite da je nasumično mijenjanje elevona omogućeno u Planeru misije postavke" , ponovno pokrenite program i ploču i vratite se na postupak kalibracije daljinskog upravljača.

Ako vaš uređaj ima V-tail, trenutno ne podržava APM na razini softver. Umjesto toga, možete miješati svoje rolo i elevatorske kanale pomoću vanjskog hardverskog miksera. Evo jednog dobrog i vrlo jeftinog ($3) po komadu.

izlazi

Spojite upravljanje servosima i drugim uređajima na APM u odgovarajućim izlaznim priključcima kao što je gore prikazano.

Konfiguracija četiri kanala:

• 1. krilca - krilca
• 2. dizalo - dizalo
• 3. prigušnica – plinski kanal
• 4. kormilo – kormilo

elevon konfiguracija: na engleskoj wiki je navedena od 04/10/2013

• 1. desni (desni) elevon - desni elevon
• 2. lučki (lijevi) elevon - lijevi elevon
• 3. prigušnica – plinski kanal

ispravi ovako:

• 1. port (lijevo) elevon - lijevi elevon (br. 1 na slici)
• 2. desni (desni) elevon - desni elevon (br. 2 na slici)
• 3. prigušnica – plinski kanal

Ugradnja kontrolera u trup aviona

Kada postavite APM u zrakoplov, vrlo je važno provjeriti je li lice okrenuto u pravom smjeru. Savjeti: konektori GPS-a i prijemnika trebaju biti okrenuti prema naprijed, a servo kabeli prema natrag.

(napomena: postoji mala strelica na dnu ploče koja pokazuje naprijed, za svaki slučaj)

Savjeti za instalaciju

• Kada postavljate APM u zrakoplov, važno je osigurati da je sigurno instaliran i da se neće pomicati tijekom leta. Također bi trebao biti što je moguće bliže horizontali kada je zrakoplov u svom položaju za let. U idealnom slučaju, trebao bi biti postavljen što je bliže moguće središtu gravitacije, na platformi za prigušivanje vibracija.
• Autopilot ima barometarski senzor, što znači da ventilacijski otvori moraju osigurati atmosferski tlak unutar kabine pri svakom mogućem strujanju zraka
• na autopilotu je instaliran kompas, to znači da žice za napajanje trebaju biti što dalje od kontrolera (najmanje 10-15 cm) D.C. velika magnituda stvara magnetsko polje koje utječe na kompas.

GPS modul

• Antena GPS modula mora biti usmjerena ravno prema gore
• Mjesto za ugradnju GPS-a treba biti što dalje od opreme za radio odašiljanje (na primjer, telemetrijski i video odašiljači i ESC).
• U idealnom slučaju, GPS modul ne bi trebao biti pokriven s neba. Najviša točka u ravnini je dobar izbor.

Evo primjera kako montirati APM (i GPS modul) u EasyStar pomoću šasije 3D Robotics Electronics, dostupno sa ili bez nosača za pan/tilt kameru. Slična je šasija također dostupna za HobbyKing Bixler

Šasija:

Početno postavljanje APM-a

Preporučujemo upotrebu Planera misije za početno postavljanje APM-a. (Program je dizajniran za Windows, ali radit će u Windows VM-u na Mac OS-u ili Mono na Linuxu. Ili, ako ne želite koristiti ništa od navedenog, upotrijebite način rada naredbeni redak , koji je podržan na svim operativnim sustavima.)

Nakon što ste preuzeli potreban firmware, provjerite jesu li navedeni točan broj COM porta i brzina prijenosa (115k) i kliknite gumb Connect u gornjem desnom kutu. Planer misije će se povezati putem MAVLinka.

(Ako je ovo prvi put da koristite svoju radnu stanicu, flash memorija će se odmah formatirati, što može ometati vezu putem MAVLink-a i pojavit će se poruka o neuspješnoj vezi. U tom slučaju pričekajte nekoliko minuta i pokušajte se povezati opet.)

Sada kliknite gumb za instalaciju označen crvenom bojom na slici:

Otvorit će se konfiguracijski prozor.

Koraci instalacije

1) Ako imate standardni dizajn zrakoplova, preuzmite gotovu konfiguraciju

Pripremljeno za uobičajene modele zrakoplova kao što su Bixler, Skyfun i Skywalker konfiguracijske datoteke, koji uzimaju u obzir karakteristike ovih letjelica. Možete ih preuzeti odavde i upotrijebite program Mission Planner da upišete gotovu konfiguraciju u APM. Međutim, svejedno morate provjeriti postavke na temelju hardvera koji koristite. Nastavite sa sljedećim koracima.

2) Kalibrirajte ulazne signale radija

Odašiljač mora biti uključen. U idealnom slučaju, ako ste već ručno upravljali svojim zrakoplovom i napravili potrebne prilagodbe, tada će radio izlaz biti u skladu s postavkama zrakoplova; Ako ranije niste upravljali zrakoplovom u ručnom načinu rada i niste izvršili prilagodbe, možda ćete trebati ponovno kalibrirati nakon što poletite (ponovno kalibriranje je lako učiniti na terenu).

Distribucija kanala prikazana je gore. Kada pomičete kotačiće odašiljača, pomicat će se i odgovarajuća traka na ekranu. Pritisnite gumb "Calibrate Radio" za postavljanje ekstremnih razina. Crvene pruge će se pojaviti i morat ćete ih pomaknuti na krajnje položaje. To se mora učiniti za svaki korišteni kanal.

Na istom ekranu možete uključiti obrnuto servo motore, ako je potrebno, i postaviti elevon mod.

3) Postavljanje načina letenja

Tijekom leta možete odabrati različite načine leta pomoću prekidača na radio odašiljaču koji mora biti spojen na ulaz 8 APM. Potpuna informacija o dostupnim načinima letenja Ovdje. (Ako trebate imati više od tri načina rada na vašem odašiljaču, upute Ovdje) Kada promijenite položaj prekidača, zeleno svjetlo se mijenja na druge razine. Koristite padajući popis na svakoj razini da biste dodijelili taj način rada funkciji. Imajte na umu da se način 6 ne može promijeniti i mora ostati ručni. Ovo je "hardverski ručni način rada" što znači da njime upravlja sigurnosni krug APM ploče, čime se omogućuje povratak na radio kontrolu kao sigurnosnu mjeru.

4) Konfiguracija hardvera

U ovoj kartici možete reći APM ploči koje ste dodatne senzore spojili. Samo uključite potvrdni okvir koji odgovara senzoru koji koristite. (APM trenutačno ne podržava sonar; uglavnom se koristi za ArduCopter)

Za magnetometar (kompas) imate izbor opcija kalibracije kada ga aktivirate:

1. Ne možete učiniti ništa, u kojem će slučaju softver za let pokušati otkriti pomak i magnetsku deklinaciju uspoređujući očitanja kompasa s podacima GPS-a i IMU-a tijekom leta. Pro: Ne zahtijeva nikakav napor. Minus: Bit će potrebno nekoliko minuta leta da kompas počne ispravno raditi, tako da kompas ne radi ispravno prvi put kada se pokrene.

2. Ručna kalibracija u Planeru misije (iznad). Možete unijeti svoju magnetsku deklinaciju prema uputama u nastavku, a zatim kliknite gumb "Kalibracija uživo", zatim pomičite i rotirajte svoju letjelicu 30 sekundi dok se podaci snimaju i izvode neke matematike za kalibraciju senzora. Prednosti: radi. Protiv: Malo je glomazan, posebno za veće zrakoplove. Osim toga, ova kalibracija ne uzima u obzir magnetske smetnje koje motor može izazvati tijekom leta.

3. Pustite dnevnik leta. Ovo je cool opcija, prikazana gore kao Log Calibration, gdje možete jednostavno reproducirati unaprijed spremljeni dnevnik leta (.tlog), a upravljački softver će usporediti GPS i IMU podatke s podacima kompasa i napraviti potrebne prilagodbe. Prednosti: radi odlično. Protiv: Sigurno ste već letjeli, a ako učitate .tlog datoteku tamo gdje zapravo niste letjeli, pokvarit ćete svoje kalibracije i morati ih ponoviti ili riskirati loše performanse leta.

Da biste ručno unijeli magnetsku deklinaciju za svoju geografsku lokaciju, morate pronaći točnu vrijednost klikom na vezu i otvaranjem preglednika. Odaberite svoj položaj i dobit ćete magnetsku deklinaciju kao što je istaknuto u nastavku.