Etapele proiectării sistemelor cu microprocesoare. Microprocesoare. Tipuri de date și declararea acestora

Sarcina principală la crearea unui MPS este de a dezvolta hardware-ul (structura fizică) a sistemului și de a programa proprietățile sale funcționale, de exemplu. în stabilirea structurii MPS pentru sarcină.

Proiectarea MPS este fundamental diferită de metodele tradiționale de proiectare logică a sistemelor bazate pe „logica dură”. Atunci când proiectăm sisteme bazate pe „logica dură” există set variat elemente logice cu cadran fix funcții logice iar sarcina este stabilirea conexiuni fiziceîntre ele . La proiectarea MPS există set mic elemente ale căror funcţii sunt diverse şi determinate de sistemul de comandă . Sarcina de proiectare se reduce la selectarea unei structuri MPS standard și programarea proprietăților acesteia .

Trebuie remarcat faptul că numărul de structuri, în general, este limitat de cadrul care a fost discutat în secțiunea anterioară. De vreme ce timpul dezvoltării și stăpânirii sistemelor în producție devine proporțional cu acesta ciclu de viață(momentul existenței sale oportune înainte de apariția unui analog competitiv), atunci este necesar:

· se străduiește să utilizeze soluții standard deja cunoscute cu suportul pachetelor CAD axate pe dezvoltarea MPS (deși un specialist creativ dorește să creeze ceva original);

· dezvoltarea unui sistem ținând cont de „extrapolarea dezvoltării lor” (extinderea funcțiilor, putere crescută, modularitate, adaptabilitate).

Sistemele cu microprocesoare îndeplinesc aceste cerințe cu flexibilitate, cost redus, timp scurt de dezvoltare, fiabilitate ridicată comparativ cu sistemele bazate pe „logică dură”, deoarece au un număr semnificativ mai mic de interconexiuni. Totuși, MPS pierde în fața sistemelor bazate pe „logică dură” în cazurile în care sunt necesare viteze mari de procesare a informațiilor sau se dezvoltă un sistem de complexitate redusă.

Figura 64 prezintă procedura recomandată de dezvoltare și depanare, care include etapele principale ale proiectării MPS. Dezvoltare software(software), hardware (AS) și instrumente de depanare (OS) sunt efectuate simultan. Coordonarea strânsă a muncii în această etapă este determinată de dependența directă a software-ului de AS. În procesul de creare a unui MPS, sunt identificate erori, pentru a le elimina, trebuie să reveniți la etapele anterioare, adică. Procesul de proiectare este iterativ „prin și prin”, ceea ce nu este reflectat în Fig. 64.

Să aruncăm o privire mai atentă la fiecare dintre etape.

Formularea problemei.

Figura 65 prezintă o secvență de lucru care dezvăluie esența etapei „Formularea problemei”.

Domeniul posibilelor aplicații ale MP este foarte extins. Există dorința de a prelua soluția unei probleme spectaculoase. Cu toate acestea, dacă întreprinderea este sceptică cu privire la MP, atunci eșecul va discredita însăși ideea de a folosi MP. Prin urmare, este foarte important alegerea potrivita aplicarea prioritară a MP, decisă la prima etapă a acestei etape.

Fig.65

Principalele criterii pentru atingerea obiectivului la acest pas pot fi luate în considerare:

1. Viteza de dezvoltare și organizare a producției de masă.

2. Eficiența aplicării (în special claritatea acesteia).

3. Costuri minime (rambursare rapidă). Tabelul 1 poate oferi ajutor aici.

tabelul 1

La elaborarea unui concept de bază, se rezolvă întrebarea despre ce ar trebui să fie sistemul: un sistem de control automat (ACS) sau un sistem de control automat (ACS). ACS este conceput pentru a controla TOU fără intervenție umană și, prin urmare, este mai simplu în sensul lipsei de comunicare cu oamenii și interfețele lingvistice, dar trebuie să asigure toate situațiile posibile care apar în MPS.

Pentru a face acest lucru, este necesar să aveți un model matematic complet al TOU (proces). Într-un sistem de control automatizat, soluția situațiilor de urgență este încredințată unei persoane și există posibilitatea intervenției în proces. Decizia de a crea un ACS poate fi luată fără a avea un model exact al TOU. Cu toate acestea, dezvoltatorul trebuie să fie conștient de faptul că, în acest caz, cercetarea științifică va fi necesară pentru a-l construi în etapa „Dezvoltarea unui model de management” (vezi figura). Conceptul structural al MPS în cazul tunurilor autopropulsate este prezentat în Fig. 66.

Fig.66	Fig.67
Fig.68

Dacă se ia decizia de a crea un sistem de control automatizat, aceștia încep să determine macrofuncțiile acestuia: colectarea datelor, consilier operator, management direct sau de supraveghere. Scop Modul „Achiziție de date”.(vezi Fig. 67) este acumularea de informații despre starea TOU în diferite condiții pentru a construi un model de proces (când este incomplet sau necunoscut) și/sau a-l controla cu cunoașterea situației. Acest mod prezentă întotdeauna ca subsarcină în funcțiile macro mai complexe. Caracteristica sa este o buclă de control deschisă, de ex. o persoană este utilizată ca dispozitiv de decizie, iar MP îndeplinește funcțiile de pre-procesor pentru colectarea/pre-prelucrare de date și de post-procesor pentru generarea de acțiuni de control conform legii specificate de o persoană. ÎN Modul „Consilier operator”. Pe lângă colectarea datelor, MPS calculează acțiunile de control folosind un model cunoscut (sau o parte din acesta) și le oferă operatorului, care ia decizia. Numărul de variabile controlabile este mic, astfel încât o persoană este capabilă să le țină la vedere și să răspundă în timp util la situațiile în schimbare.

Bucla de control închisă este tipică pentru Modul „Control direct”.. În acest caz, ACS diferă de ACS prin faptul că setările din sistem (Fig. 68) sunt formate de o persoană. Cea mai înaltă macrofuncție a sistemului de control automat este "Managementul de supraveghere". Sistemul constă dintr-o buclă de control TOU autonomă și o buclă de control al punctului de referință pentru aceasta. Persoana exercită controlul asupra apariției unor situații neprevăzute.

Și la sfârșitul etapei se realizează dezvoltarea termeni de referinta(TOR) pe baza datelor inițiale: documentația de proiectare pentru echipamentele utilizate în procesul tehnic (inclusiv schemele de circuit); documentația tehnologică a procesului, cerințele pentru produsele fabricate, funcționarea procesului de producție; restricții economice, sociale, antropice, de mediu și alte restricții; conceptul de construire a unui MPS. Se determină problemele actuale (și eventual viitoare) rezolvate de MPS, restricții privind funcționarea și crearea acestuia din punct de vedere al productivității, dimensiunilor, consumului, fiabilității, costurilor etc.

Formularea problemei este slab formalizată, este realizată de un specialist care cunoaște domeniul problemei și se rezolvă în principal prin metode universale de proiectare a sistemului și prognoză economică (de exemplu, căutare de literatură, anchetă prin chestionar, interviuri cu consumatorii, brainstorming, funcțional). analiza costurilor etc.).

Schema bloc a dispozitivului este prezentată în Anexa A.

Acest sistem de microprocesor este format din următoarele blocuri: microprocesor, RAM, ROM, interfață paralelă programabilă, convertor analog-digital, cronometru, afișaj.

Semnalele analogice de la senzori ajung la intrările unui multiplexor analog încorporat în ADC, care la fiecare interval de timp comută unul dintre semnale la intrarea convertorului analog-digital.

Pentru conversie se folosește un convertor analog-digital semnal analogîntr-un cod digital cu care operează microprocesorul.

Microprocesorul accesează ADC printr-o interfață paralelă programabilă. Citește informații de la ieșirile ADC și le stochează într-o celulă de memorie RAM. În plus, MP, pe baza informațiilor primite de la senzorul de presiune a uleiului de la ieșirea stației, calculează impactul reglementării. Această valoare este transmisă actuatorului sub forma unui cod digital.

RAM este utilizată pentru stocarea temporară a informațiilor primite de la senzori și a rezultatelor intermediare ale calculelor cu microprocesor.

Software-ul de sistem este stocat în ROM (memorie numai pentru citire). Operația de citire este controlată de microprocesor.

Programul, care este stocat în ROM, asigură următoarele operațiuni de sistem:

Sondaj secvenţial al senzorilor;

Controlul conversiei analog-digitale a unui semnal analogic;

Reglarea presiunii uleiului;

Indicatie si alarma;

Răspuns la pierderea puterii.

Dezvoltarea algoritmului de sistem

Diagrama bloc a algoritmului este prezentată în Anexa B.

Inițializare

În această etapă, cuvintele de control sunt scrise în RUS-ul interfeței paralele programabile. PPI DD10 funcționează în modul zero. Porturile funcționează după cum urmează: portul A - intrare, portul B - ieșire, portul C - ieșire. PPI DD1 funcționează în modul zero. Porturile funcționează după cum urmează: portul A - ieșire, portul B - ieșire, portul C - ieșire.

Sondaj la senzor

Senzorii analogici sunt interogați de ADC. Senzorii discreti prin portul A al PPI 1 sunt interogați de microprocesor.

Salvare pe RAM

Rezultatele obţinute după interogarea senzorilor sunt introduse într-un dispozitiv de memorie cu acces aleatoriu pentru stocare temporară.

Acțiune de control

Sistemul cu microprocesor analizează datele primite și generează o acțiune de control digital.

Elaborarea unei diagrame schematice

Schema schematică a dispozitivului este prezentată în Anexa D.

Autobuzul de adrese este format folosind un registru tampon și un driver de magistrală. Selectarea registrului se realizează folosind semnalul ALE al microprocesorului. Driverul de magistrală este necesar pentru a crește capacitatea de încărcare a octetului înalt al adresei.

Busul de date este format folosind un driver de magistrală, care este selectat prin aplicarea semnalelor DT/R și OE.

Busul de sistem este format prin decodorul DD10 prin aplicarea unei combinații de semnale M/IO, WR, RD.

Tabelul 1 - Semnale de control

Selectarea ROM, RAM și a altor dispozitive are loc folosind liniile A13-A15 ale magistralei de adrese printr-un decodor. Celulele ROM sunt situate la adresa 0000h.

Tabelul 2 - Selectarea dispozitivului

Selectarea unui port sau registru al cuvântului de control PPI se realizează prin liniile A0, A1 ale magistralei de adrese. Senzorii discreti sunt furnizați la intrările portului A PA0-PA7 al PPI DD12; la intrările portului B - de la ADC; LED-urile sunt conectate la intrările portului C.

Multiplexorul analogic este utilizat pentru a selecta dispozitivul de pe care sunt citite informațiile. Un multiplexor analogic este încorporat în ADC. Lățimea ADC coincide cu lățimea magistralei de date și este de 8 biți.

Rezistoarele R2-R4 sunt folosite pentru a converti un semnal de curent unificat de 4...20 mA într-o tensiune de 1...5V.

Un sistem de achiziție de date cu microprocesor trebuie să îndeplinească următoarele cerințe: să ofere performanțe ridicate și să fie simplu de implementat, să asigure o funcționare stabilă și fără probleme, să fie relativ ieftin și să consume resurse mici. Pentru a îndeplini sarcinile atribuite și în conformitate cu cerințele de bază, microcontrolerul din seria K1816BE51 este potrivit.

Figura 3 - Schema bloc a unui sistem de achiziție de date cu microprocesor.

cip algoritm al programului cu microprocesor

Sistemul cu microprocesor (MPS) constă din următoarele blocuri: microcontroler (MC), memorie cu acces aleatoriu (RAM), memorie doar pentru citire (ROM), temporizator programabil (PT), interfață programabilă paralelă (PPI), analog-digital convertor (ADC), convertor digital-analogic (DAC), multiplexor (MUX), controler de întrerupere programabil (PIC).

MK formează o magistrală de adrese (ABA), o magistrală de date (SD) și o magistrală de control (CC). Blocurile RAM, ROM, PT, PPI, PKP sunt conectate la autobuze.

RAM este proiectat pentru a stoca date de sondaj ale senzorilor, precum și date intermediare. ROM-ul este conceput pentru a stoca codul programului și diverse constante.

PT este conceput pentru a număra intervalul de timp care va fi necesar pentru a executa comenzile MK. Înainte de efectuarea operației, PT-ul este pornit. Dacă operațiunea are succes, MK-ul resetează PT. Dacă nu este primită nicio comandă de resetare a numărării de la MC (a avut loc o înghețare), PT-ul, la sfârșitul numărării intervalului de timp, generează un semnal de resetare MC.

PPI este destinat conexiunii dispozitive externe. La SPI sunt conectate un ADC, un multiplexor discret și un DAC.

ADC este proiectat pentru a converti un semnal analogic de la senzori și un cod digital, care este alimentat la MK prin PPI. Senzorii analogici sunt conectați la ADC printr-un multiplexor analogic.

Datele de la senzori discreti sunt primite printr-un multiplexor discret.

DAC-ul este conceput pentru a genera acțiuni de control.

Panoul de control este proiectat pentru a deservi întreruperile externe.

Utilizarea microprocesoarelor sau procesoare digitale Procesarea semnalului la proiectarea diferitelor sisteme automate vă permite să creați dispozitive, a căror particularitate este că hardware și software există aici sub forma unui complex hardware-software indivizibil. Este convenabil să prezentați procesul de dezvoltare a unui astfel de complex hardware și software ca o secvență de trei faze de proiectare:

• 1. dezvoltarea (și/sau selectarea hardware-ului standard);
• 2. dezvoltare software de aplicație;
• 3. integrarea hardware și software și depanarea prototipului de sistem.

Atunci când folosește un microprocesor ca componentă, dezvoltatorul de sistem este eliberat de nevoia de a proiecta și a sprijini cu documentație tehnică cea mai complexă parte centrală a produsului. Documentația de proiectare pentru hardware-ul produsului conține doar documentația pentru hardware-ul pentru interfața microprocesorului cu senzorii și actuatorii obiectului de control. Odată cu apariția microprocesoarelor analogice (de semnal), a DAC-urilor și ADC-urilor integrate, a diferitelor controlere specializate în circuite integrate mari (LSI), a părților funcționale din ce în ce mai complexe. sistem automat trecerea de la categoria subsistemelor la categoria elementelor componente. Deoarece aceste elemente componente sunt dispozitive complex organizate care funcționează sub controlul programului, ponderea aplicației software în sistemele cu microprocesoare are o tendință constantă de creștere, iar ponderea hardware-ului - să scadă.

Dacă sarcina a fost deja stabilită, atunci etapa de lucru cea mai intensă și complexă (datorită legăturii strânse cu domeniul de aplicare a viitorului program) este etapa formării unui algoritm pentru rezolvarea sarcinii. Acest lucru se datorează faptului că această etapă practic nu este susceptibilă de formalizare și, prin urmare, nu poate fi automatizată prin mijloace convenționale. Lucrarea de proiect aici este profund creativă și depinde foarte mult de experiența și calificările dezvoltatorului.

Să ilustrăm cele de mai sus cu una dintre posibilele abordări ale creării de sisteme folosind un microprocesor folosind exemplul de proiectare a unui filtru digital.

Să presupunem că doriți să creați un filtru trece-jos (LPF) de primă ordine.

În fig. 3.59 și afișat schema circuitului un astfel de filtru. Ordinea filtrului este determinată de numărul de elemente reactive incluse în acesta, adică. condensatoare și inductori. Semnale frecvente joase trece printr-un filtru trece-jos la ieșire. Semnalele de înaltă frecvență sunt „scurtate” prin condensator la masă și nu apar la ieșirea filtrului. În fig. 3.59, b arată răspunsul amplitudine-frecvență (AFC) al acestui filtru. Frecvența de tăiere a filtrului (frecvența de rupere, frecvența de inflexiune) a răspunsului în frecvență logaritmică este cc = 1/f (rad/sec), unde f = RC este constanta de timp. Pentru a reprezenta frecvența în herți se folosește relația uc = 2рf.

Orez. 3,59 Filtru frecvente joase: a) diagramă schematică; b) răspuns în frecvenţă

Să scriem o ecuație diferențială care descrie procesele care au loc în filtrul trece-jos prezentat în Fig. 3.59, ținând cont de faptul că

i = C dUout/dt,

atunci ecuația va arăta ca

microprocesor digital discret automat

Să luăm în considerare valorile semnalelor de intrare și de ieșire la momente discrete nÄt, unde n = 0, 1, 2, ... și înlocuim derivata cu o diferență finită

atunci (3.6) va lua forma

Să efectuăm următoarele transformări cu (3.7):

Să combinăm primii doi termeni din (3.8) și să-i scoatem din paranteze,

Să mutăm al doilea termen (3.9) în partea dreaptă a egalității și să împărțim părțile stânga și dreaptă ale egalității rezultate la (Dt+RC). Apoi

Să împărțim numărătorul și numitorul termenilor din partea dreaptă a lui (3.10) la Dt:

În cele din urmă, notând k1 ca k2,

Primim

După ce am implementat (3.12) sub forma unui program pentru un microprocesor și folosind circuitul din Fig. 3.60 la Dt<< RC, получим цифровой фильтр нижних частот

Orez. 3,60 Circuit de filtru digital

Dispozitivele digitale bazate pe microprocesoare au o serie de avantaje față de cele analogice. Să dăm câteva dintre ele folosind exemplul filtrului digital discutat mai sus:

• 1. Insensibilitatea caracteristicilor filtrului la răspândirea parametrilor elementelor sale, timpul și deviația de temperatură a acestora.
• 2. Dimensiunea mică și fiabilitatea ridicată a filtrului asociate cu utilizarea LSI.
• 3. Ușurința modificării parametrilor și caracteristicilor unui filtru digital, care, atunci când se utilizează un microprocesor, se realizează prin modificarea software-ului sau a tabelelor de coeficienți.
• 4. Posibilitatea implementării filtrelor adaptive, i.e. filtre cu parametrii care se modifică în timpul funcționării.

Etapă de dezvoltare este cel mai responsabil, care necesită multă muncă și necesită dezvoltatori înalt calificați, deoarece erorile făcute în această etapă sunt de obicei descoperite doar în etapa de testare a eșantionului finit și necesită reprelucrare îndelungată și costisitoare a întregului sistem.

Una dintre sarcinile principale ale acestei etape este repartizarea functiilor, realizat de un sistem cu microprocesor, între părțile sale hardware și software. Utilizarea maximă a hardware-ului simplifică dezvoltarea și asigură o performanță ridicată a sistemului în ansamblu, dar este de obicei însoțită de o creștere a costurilor și a consumului de energie. În același timp, creșterea greutății specifice a software-ului face posibilă reducerea numărului de dispozitive de sistem și a costului acestuia, crește capacitatea de adaptare a sistemului la noile condiții de aplicație, dar duce la o creștere a capacității necesare de memorie, o scădere în performanță și o creștere a timpului de proiectare.

Procesul de redistribuire a funcțiilor între părțile hardware și software ale MPS este iterativ. Criteriul de selecție aici este posibilitatea implementării maxime a funcțiilor specificate prin software, sub rezerva furnizării unor indicatori specificați (performanță, Consumul de energie, cost etc.).

Din punct de vedere ControlȘi diagnostice Această etapă a MPS are următoarele caracteristici:

• nu există programe de testare dezvoltate: designul hardware-ului MPS merge întotdeauna în paralel cu dezvoltarea programelor și, uneori, echipamente pentru acesta testareaȘi depanare ;
• constructie programe de testare iar rezultatele sunt analizate manual de către dezvoltator pe baza ideilor sale despre principiile de funcționare și structura sistemului în curs de dezvoltare;
• există o probabilitate mare ca mai multe defecțiuni să apară simultan; pot exista defecțiuni asociate atât cu defecte ale componentelor electronice, cât și erori ale instalatorilor și programatorilor;
• incertitudinea asociată cu situația anterioară cu privire la cauza defecțiunii: defecțiuni hardware sau erori de program;
• posibile erori ale dezvoltatorilor: sistemul poate efectua în mod absolut corect acțiunile prescrise de dezvoltator, dar aceste instrucțiuni în sine erau incorecte.

Toate aceste motive fac sarcinile ControlȘi diagnosticeîn stadiul de dezvoltare a IPS sunt cele mai complexe, iar cerințele pentru calificarea personalului sunt foarte mari.

Instrumentele de monitorizare și diagnosticare în această etapă trebuie să îndeplinească următoarele cerințe:

• capacitatea de a măsura atât semnale digitale, cât și analogice;
• o varietate de moduri de operare și ușurință de ajustare la un anumit mod;
• eficiența și claritatea prezentării rezultatelor măsurătorilor;

• capacitatea de a lucra atât cu hardware cât și cu software.

  În stadiul de producție sistem cu microprocesor Următoarele cerințe vin în prim-plan:

  • performanta ridicata,
  • completitudine Control,
  • automatizare ridicată pentru a reduce cerințele de calificare a personalului de exploatare.

  Controlîn această etapă se realizează folosind deșeuri programe de testare. Testarea se efectuează pe standuri de control special concepute (în cazul unui volum de producție suficient de mare), concepute pentru a emite influențe de testare și pentru a analiza automat reacțiile la acestea. De regulă, numai în această etapă Control performanța sistemului conform principiului „go-no-go”. Determinarea locației și naturii defecțiunii este efectuată de personal mai înalt calificat în timpul unui proces separat.

  Control în timpul funcționării, de regulă, mai ușor decât în ​​etapele anterioare din următoarele motive:

  • probabilitatea ca două sau mai multe erori să apară simultan este foarte mică;
  • de obicei necesar Control funcționarea corectă numai la rezolvarea unor probleme specifice, iar testele sunt furnizate împreună cu produsul în sine.

Cu toate acestea, cerințele pentru instrumentele destinate întreținerii operaționale a MPS sunt foarte contradictorii.

Pe de o parte, aceasta este o cerință pentru compactitatea și adesea chiar portabilitatea acestor instrumente, pe de altă parte, există o cerință pentru versatilitatea și automatizarea procesului. Control pentru a putea folosi personal necalificat.

Să luăm acum în considerare instrumentele reale ControlȘi depanare sisteme cu microprocesoare.

Precizia cu care un anumit test localizează defecțiunile se numește rezoluție. Rezoluția necesară este determinată de obiectivele specifice testului. De exemplu, la depanarea unui prototip, este necesar în primul rând să se determine natura defecțiunii (hardware sau software). În condițiile din fabrică este recomandabil să se efectueze diagnostice defecțiuni până la nivelul celui mai mic element înlocuibil pentru a minimiza costurile de reparație. Când se testează echipamentul în timpul funcționării pentru a-l repara, este adesea necesar să se determine care unitate de înlocuire a produsului are o defecțiune.

Facilităţi ControlȘi depanare trebuie sa:

• controlează comportamentul sistemului și/sau modelul acestuia;
• colectează informații despre comportamentul sistemului și/sau modelul acestuia, le procesează și le prezintă la un nivel convenabil dezvoltatorului;
• simulează comportamentul mediului extern al sistemului proiectat.

Timp și calitate depanare sistemele depind de fonduri depanare. Cu cât instrumentele disponibile inginerului de dezvoltare sunt mai avansate, cu atât mai repede poate începe depanarea hardware-ului și a programelor și cu atât mai rapid pot fi detectate și eliminate erorile, a căror detectare și eliminare în etapele ulterioare de proiectare va costa mult mai mult.

După cum arată experiența dezvoltării, producției și exploatării MPS, finala Control performanța trebuie efectuată pe echipamente reale și în lucru vitezele ceasului. Prin urmare, instrumentele trebuie să ofere soluții la problemele de generare a influențelor de intrare și înregistrarea reacțiilor de ieșire în timp real. Prezența magistralelor bidirecționale în MPS necesită abilitatea de a comuta echipamentele de control de la transmisie la recepție într-o perioadă. frecvența ceasului. Monitorizarea timpului necesită instrumente foarte rapide. În plus, lungimea considerabilă programe de testare necesită utilizarea de memorie RAM, controlere de dispozitive externe, surse de alimentare, generator de ceas etc.

Când este autonom depanare echipamentele pot necesita dispozitive care pot:

• efectuează măsurători analogice;
• furniza impulsuri de o anumită formă și durată;
• furnizează o secvență de semnale simultan la mai multe intrări în conformitate cu o diagramă de timp dată sau specificată algoritm de funcționare echipamente;
• salvați valorile semnalului de pe mai multe linii pentru o perioadă de timp determinată de evenimentele specificate;
• procesează și prezintă informațiile colectate într-o formă convenabilă dezvoltatorului.

Pentru autonomi depanare echipamente la nivel de circuit, osciloscoape, voltmetre, ampermetre, frecvențămetre, generatoare de impulsuri, analizoare de semnături. La un nivel superior, emulatoare în circuit, emulatoare ROM, analizoare logice, plăci de dezvoltare, precum și instrumente speciale de depanare care sunt încorporate în LSI în stadiul dezvoltării lor.