Valorile parametrilor în planerul de misiune. Urmărește piratul pas cu pas! III Stadiul de reglaj al zborului

Nu orice kit GPS+APM asamblat este capabil să efectueze imediat și pe deplin pilotarea automată, mă refer la modurile RTL, zborul cu punct de referință sau rătăcirea. Puteți găsi multe plângeri și întrebări pe internet „Am activat modul de zgomot, iar elicopterul a zburat într-o direcție necunoscută”. Am avut o situație diferită: avionul s-a întors la întoarcere acasă și s-a îndreptat brusc în pământ (fără FPV). Am descărcat jurnalul de la APM și a rezultat că citirile de altitudine GPS s-au schimbat foarte mult la fiecare 2-3 minute, de la început 450 m apoi 660 m și numărul de sateliți vizibili a sărit de la 6 la 10, adică. în modul de întoarcere acasă, controlorul de zbor se bazează pe datele de la sateliți, așa că a decis că altitudinea de lansare (casa) era de 450 m, iar avionul se afla la o altitudine de 660 m (acesta este un oraș pe un deal, zborul a durat loc la o altitudine de 20 m de sol) și am decis să-l readuc la înălțimea dorită. Am încercat să mă plimb pur și simplu prin stadion cu GPS+APM, apoi m-am uitat la jurnal, datele înregistrate erau groaznice, se presupune că era la 2 metri sub pământ, iar apoi în 2 minute am urcat scările până la 80 de metri! Faptul că modulul GPS nu funcționează normal este de înțeles, dar aș vrea, fără teamă, să folosesc și alte funcții APM care nu au legătură cu acesta.

Prin urmare, atunci când testați un APM nou (netestat încă) cu GPS, va fi cu succes să utilizați următoarele moduri într-o anumită secvență:

1. MANUAL - nicăieri fără el,
2. STABILIZE - opțional dacă radiocomanda nu acceptă un număr mare de moduri,
3. CIRCLE - modul de zbor „circular” bazat pe datele de la giroscopul, barometrul, accelerometrul încorporat (mod fără GPS disponibil),
4. LOITER sau RTL - moduri de navigare către punctele specificate anterior sau către punctul de lansare,

Pentru a evita schimbările bruște de altitudine în modul RTL, trebuie să introduceți parametrul în configurație ALT_HOLD_RT=-1 sens - menține altitudinea actuală în modul zbor acasă.

Poate că nu toată lumea știe că, începând cu APM 2.5, îl puteți instala „cu susul în jos”, sau mai degrabă, îl puteți instala pe ambele părți, acest lucru este foarte convenabil în condiții de spațiu limitat. Parametru responsabil pentru poziția (orientarea) APM în spațiul AHRS_ORIENTATION.

Pentru a instala APM 2.6 invers:

În Planificator de misiune - Configurare/Reglare - Lista completă de parametri - Căutare (găsi), căutați AHRS_ORIENTATION și setați valoarea AHRS_ORIENTATION=8

Unul dintre modelele populare de avioane FPV de astăzi este Bixler (Skywalker). Usor de asamblat, usor de operat, usor de reparat chiar si cele mai complexe. Având fundul fuzelajului „înclinat”, semicircular, instalarea APM este foarte incomod. Majoritatea spatiu liber Fuzelajul trece de obicei sub baterii (principale și pentru transmițătorul video). Este deosebit de convenabil să instalați APM-ul pe Bixler cu susul în jos, sub capacul „cabină”.

În comentarii, oamenii s-au plâns că partea electronică nu era clară. În urma dorințelor, am decis să extind acest subiect mai detaliat. Deoarece volumul este destul de mare, am decis să nu supraîncărc acel jurnal, ci să-l public ca articol separat cu instrucțiuni pas cu pas pe firmware pentru Megapirate. Pe acest moment- acesta este firmware-ul care îmi place cel mai mult. Apropo, megapirate acceptă opțiuni pentru avioane, mașini și elicoptere. A fost implementat suport pentru mai multe moduri de zbor, o opțiune simplă pentru fiecare mod și zbor pe o rută specificată de punctele GPS. Dintre toate aceste bunătăți, în prezent sunt interesat de zborul stabil. Ei bine, poate mai târziu mă voi plimba în modul simplu. Acesta este momentul în care, la pornire, elicopterul își amintește citirile busolei, iar când zboară, nu contează unde este partea din față a elicopterului, unde este spatele - el însuși transformă direcția de zbor. Să spunem că te înclini eleronul trece înainte. Și elicopterul zboară înainte, indiferent dacă este situat lateral sau în fața ta!

Istoria firmware-ului este după cum urmează - există o echipă de dezvoltatori ai proiectului Ardukopter. L-au eliberat. Anterior, pe site spuneau că Crius AllInOnePro a fost suficient (se pare că pe Parkfly), dar ulterior au încetat să mai susțină bordul „terț”. Scopul proiectului Megapirate este de a adapta aceste firmware pentru senzori și plăci mai ieftine, pentru a face firmware-ul mai universal, păstrând în același timp toate avantajele. Unul dintre dezvoltatori, compatriotul nostru, îl puteți căuta pe un alt forum de modelare sub porecla „Sir Alex”.
Sarcina noastră din acest articol este minimă - să găsim, să configurați firmware-ul și să programați controlerul de zbor pentru acesta. Adică, nu vom înțelege pe deplin modurile de zbor sau codul firmware - toate acestea depășesc domeniul de aplicare al articolului. Descărcăm, configurăm, compilăm, configurăm senzorii aicopterului - acesta este programul nostru de divertisment.
Încă o notă. Dacă ești fericitul proprietar al plăcilor susținute de Ardukopter, sări peste toată această procedură cu Megapirate, mergi direct la Mission Planner și poți încărca firmware-ul direct de pe Internet. Pentru a face acest lucru, nu faceți clic pe Conectare, ci selectați portul și viteza, Initial Setup - Install Firmware, uitați-vă la imagini și selectați tipul dvs. de cadru făcând clic pe imaginea corespunzătoare. Firmware-ul în sine va fi descărcat de pe Internet și încărcat în controler. După aceasta, vă puteți conecta la placă. În continuare - așa cum este descris mai jos în instrucțiunile MP (calibrarea senzorilor și a bastoanelor).

ANEXĂ IMPORTANTĂ:
Acest articol descrie metoda manuală depășită în prezent de încărcare a firmware-ului în controler. Acest articol este probabil de interes acum „cum să faci totul în mod fiabil cu propriile mâini”. Există un program FlashTool (descriere, descărcare de aici), cu care procesul de configurare a firmware-ului și „încărcare” acestuia în controler este mai simplu. Trebuie doar să selectați în program tipul controlerului dvs., tipul de aspect al canalului RC, prezența și tipul GPS-ului... și faceți clic pe butonul Actualizare. Programul în sine va descărca versiunea actuală a Megapirate, o va configura singur și o va încărca în controler. Sugestie: imediat după aprinderea firmware-ului, verificați aspectul corect al canalului în fila „calibrare radio”. Și numai după aceea calibrați senzorii. Procesul de flashing al controlerului folosind Programe FlashTool bine descris o altă persoană.
Articolul de mai jos este, de asemenea, general valabil; tot puteți face totul singur. (21.05.2014)

Pregătirea. Să începem prin a căuta programe. Noi vom avea nevoie:
1) Arduino IDE (Arduino IDE, denumit în continuare IDE)
2) Firmware-ul în sine, de exemplu acesta. Trebuie să selectați cu atenție firmware-ul, citind lista de probleme găsite sau rezolvate cu acesta. Este un proces foarte creativ. Versiuni mai vechi de firmware pot fi găsite. Firmware-ul de lansare pentru această vară și mai nou poate fi găsit. La momentul scrierii, senzorii din placa mea nu erau suportați de firmware-ul de lansare disponibil, a trebuit să iau versiunea beta AICI (căutați butonul „Download ZIP” din dreapta).
3) Program Planificator de misiune (Planificator de misiune, denumit în continuare MP). Programul se actualizează singur de pe Internet.
Veți avea nevoie și de internet, descărcați ceva în acest proces (dacă nu îl aveți instalat), mai multe despre asta mai jos. (Nu vorbesc despre creierul de sub craniu, a avea muncitori este o necesitate)))

Setări toată această bunătate.
Așadar, toate programele au fost descărcate, să începem să șamanizam. Să despachetăm arhiva descărcată la rădăcina unității C, de exemplu „c:\arduino\”. Apoi, mergeți la directorul „C:\Arduino\libraries” și ștergeți totul acolo. Exact TOTUL, toate dosarele, până la unul. adică directorul bibliotecilor noastre rămâne absolut curat deocamdată.
Apoi, despachetați fișierul cu firmware-ul megapirat. Lăsați întregul conținut al arhivei să fie localizat în directorul „C:\ardupilot-mpng\”. Apoi, mergeți la folderul „C:\ardupilot-mpng\libraries”, luați TOTUL de acolo și copiați toate folderele în folderul „C:\Arduino\libraries”. Am copiat bibliotecile de proiect în mediul Arduino; acestea sunt necesare pentru compilarea cu succes a proiectului. De asemenea, trebuie să luați fișierul „pde.jar” din folderul „C:\ardupilot-mpng\” și să îl copiați în folderul „C:\Arduino\lib\”, suprascriindu-l pe cel care există deja cu unul nou. Voi explica mai jos de ce.
Dacă conectați placa de control la computer fără a instala driverul, veți vedea ceva de genul acesta:


Aceasta înseamnă că conectați plăcile la computer pentru prima dată. Dacă deschideți START - SETĂRI - PROPRIETĂȚI SISTEM - DEVICE MANAGER, veți vedea ceva de genul: „CP2102 USB...”
Apoi descărcați acest driver și dezarhivați-l undeva. Suntem interesați de fișierul CP210xVCPInstaller_x86 (de obicei, acesta este dacă avem un procesor x86) și instalăm driverul. Dacă totul a mers bine, atunci accesați proprietățile sistemului - manager de dispozitive - și vedeți dispozitivul instalat.

Deschideți proprietățile sale și setați viteza portului la 115200.

Trebuie să acordați atenție numărului portului COM. De regulă, acesta este COM3, dacă nu ați instalat nimic înainte, amintiți-vă numărul portului COM. Apoi închidem totul. Dispozitivul este gata pentru clipire.
Deschideți mediul Arduino (rețineți? - IDE, fișierul arduino.exe) și configurați-l.
ATENŢIE.De fiecare dată când porniți Arduino IDE, acesta va solicita Actualizați. Fa asta NU ESTE NEVOIE, deoarece unele biblioteci lucrează în mod specific cu această versiune a IDE-ului.

Selectăm portul com (pe care l-am instalat recent), selectăm tipul tău de placă (dacă ai un mega, atunci căutăm 2650, dar poate ai chiar și un Arduino Uno, sau mini), ....

Tip programator....

Iar tipul HAL este MegapirateNG (de aceea am rescris fișierul „pde.jar”, ​​altfel acest element nu este în meniu). După cum scriu mai jos, trebuie să reporniți mediul IDE.
Plus. Aici unii oameni au probleme la compilarea proiectului. Poate fi necesar să configurați directorul principal al proiectului. Pentru a face acest lucru, faceți clic pe meniu fișier > setări > locația folderului schițe> puneți „C:\ardupilot-mpng\”. După aceasta, ar trebui să se compila fără erori.

Acum configurați firmware-ul.
Deschideți mediul IDE, deschideți fișierul „ArduCopter.pde”, aflat în folderul „C:\ardupilot-mpng\ArduCopter\”.

Acum căutăm un triunghi în dreapta, așa (în dreapta!!!)

extinde lista deschide fișiere proiect, selectați fișierul „APM_Config.h”. Căutăm în ea linia „//#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME” (aproximativ a 21-a linie de sus) și o edităm astfel încât să arate așa „#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME”. Aici este nevoie de o mică clarificare. Toate rândurile care încep cu caracterele „//” sunt comentate și nu funcționează. Adică am decomentat tipul de cadru și l-am corectat de la un hexacopter la un quadcopter (de la șase la patru motoare). Opțiunile de cadru sunt afișate chiar mai jos. Este posibil să faceți câteva modificări suplimentare pentru controlerul dvs. specific, dar nu pot prezice toate opțiunile și nu știu codul firmware-ului. Pot doar să dau un link către un forum sau site de unde poți cere ajutor în caz de dificultăți.
(sau, de exemplu, pentru placa roșie Hobbyking AllInOnePro Mega, trebuie să definiți tipul plăcii în „APM_config.h” „#define MPNG_BOARD_TYPE HK_RED_MULTIWII_PRO”)
Cred că sunt suficiente editări, poți să-l flash. Apăsați butonul „săgeată dreapta” (vezi figura anterioară, butonul din stânga) și așteptați. Proiectul va fi mai întâi compilat și apoi încărcat pe bord. Dacă există erori, acestea vor fi scrise în partea de jos a IDE-ului și evidențiate cu portocaliu. Dacă aveți o placă conectată, drivere instalate, IDE-ul în sine configurat și nu ați editat nimic în plus, firmware-ul va zbura pe placă. UVF.

Acum setare zbor cusut controlor.
Închidem totul și instalăm Mission Planer (MP). La pornire, este posibil să vă solicite actualizarea.

O permitem. După aceea, este posibil să vă solicite să instalați Microsoft Cadru net 4.0 (să lăsăm asta pe conștiința programatorilor leneși care au creat MP). Puteți descărca programul de instalare Framework de aici. După descărcare, rulați instalarea și reporniți sistemul. Poate că MP (lăsați-l să sughițe!) vă va cere să descărcați și să instalați și framework-ul 4.5. Răspundeți DA la întrebarea lui, se va deschide pagina Microsoft, faceți clic pe „actualizați computerul meu”. După pomparea și instalarea următorilor megaocteți (agrrrr), MP ar trebui să înceapă. Dumnezeu să ajute. Nu am efectuat experimente, poate că MP va putea începe dacă aveți instalat doar .Net Framework 4.5 - nu știu. Dar când am început, mi-a spus clar: „Vreau versiunea de framework 4.0”.

Acum momentul crucial (câte vor mai fi))). În partea dreaptă sus a programului, selectați numărul portului COM (următoarele sunt capturi de ecran de la alt computer, numărul portului meu COM părea să se fi schimbat), iar viteza este 115200. Faceți clic pe butonul „Conectați” de lângă acesta. Va apărea inscripția „Connecting Mavlink” și în fereastra „Timeout 29”, apoi „Timeout 28” - o numărătoare inversă. Dacă se numără până la 0, ați făcut ceva greșit, iar programul nu vede controlerul dvs. Verificați numărul și viteza portului COM - atât în ​​program, cât și în managerul de dispozitive. Poate că firmware-ul dvs. Arduino nu s-a încadrat în placă - verificați totul din nou. Programul ar trebui să înceapă să citească parametri diferiți, ca în captura de ecran de mai jos:

Dacă programul tău s-a conectat la eșarfa ta, răsuflăm ușurați - tot ce rămâne este să calibrați senzorii și stick-urile de control.

Calibrarea senzoruluiîn MP.
Se recomandă ștergerea EEPROM-ului înainte de calibrarea senzorilor. Aceasta este memoria în care sunt salvate setările (valorile variabilelor). Pentru a face acest lucru, mergeți la Terminal (captură de ecran spre sfârșitul articolului), așa că scriem Setup, apoi Erase. După ștergerea EEPROM-ului, puteți merge să calibrați senzorii.

Accesați fila „INSTALARE INITIALĂ”, apoi „Hardware obligatoriu” (în fila „Instalare firmware” - nu faceți clic pe nimic, altfel va trebui să încărcați din nou firmware-ul în IDE), direct în Compass (noi' am selectat deja tipul de cadru și l-am încărcat în controler prin IDE) - vom calibra busola (magnetometrul). Pentru a face acest lucru, bifați atât casetele Busolă - Activat (activat) și Auto Dec (dacă brusc nu o puteți calibra automat, puteți încerca să introduceți manual aceste numere de declinare magică, pentru a le cunoaște și care este această magnitudine? și ce este pentru zona ta...). Faceți clic pe butonul Live Calibration. Apoi, programul ne va avertiza că în 60 de secunde va trebui să ne rotim quad-ul (sau orice ați asamblat) de-a lungul tuturor axelor. Fiecare descifrează singur ceea ce înseamnă „pe toate axele”, eu îl rotesc astfel:
1) două ture complete în plan orizontal, deoarece quad-ul stă în sensul acelor de ceasornic
2) două ture complete în plan orizontal, deoarece cvadricul stă în sens invers acelor de ceasornic
3) Întorc quad-ul cu partea stângă în jos și îl întorc două ture complete în plan orizontal, în sensul acelor de ceasornic
4) Răsuc două ture complete în plan orizontal, în sens invers acelor de ceasornic
5) Aliniez quad-ul înapoi, îl întorc cu partea dreaptă în jos și îl răsucesc două ture complete în plan orizontal, în sensul acelor de ceasornic
6) răsuciți două ture complete într-un plan orizontal, în sens invers acelor de ceasornic
7) Aliniez quad-ul înapoi, îl întorc cu nasul în jos și îl răsucesc două ture complete într-un plan orizontal, în sensul acelor de ceasornic
8) Răsuc două ture complete în plan orizontal, în sens invers acelor de ceasornic
9) Aliniez quad-ul înapoi, îl întorc cu nasul în sus și îl răsucesc două ture complete într-un plan orizontal, în sensul acelor de ceasornic
10) răsuciți două ture complete într-un plan orizontal, în sens invers acelor de ceasornic
11) Întorc cvadricul cu burta în sus și îl întorc două ture complete într-un plan orizontal, în sensul acelor de ceasornic
12) răsuciți două ture complete într-un plan orizontal, în sens invers acelor de ceasornic
Dacă ai observat, întotdeauna mă întorc mai întâi „acolo”, apoi doar „înapoi”. Fac asta pentru că nu am un modem radio și placa este conectată la computer printr-un cablu. Pentru a preveni răsucirea, mai întâi îl răsucesc și apoi îl derulez.
După aceea, pun placa la loc pe picioare și aștept timpul rămas. De obicei, 5-10 secunde. Admir inscripția Calibration Succesfully, ceea ce înseamnă că calibrarea a avut succes. După aceasta, pe prima filă DATE ZBOR - direcțiile cardinale ar trebui să fie afișate corect.

UPD: Procedura de calibrare este oarecum diferită de cea descrisă mai devreme. Acolo apare o sferă, pe care fiecare punct afișează citirea luată de la senzori. Pentru a evita încercarea de a picta întreaga sferă până când ne pierdem pulsul, să facem acest lucru: definiți mental cele șase margini ale controlerului nostru: sus, jos, față, spate, dreapta, stânga. Și rotim elicotterul în jurul acestor margini. Iau laptopul, țin elicopterul la distanță de braț și mă învârt în jurul meu. Apoi schimb poziția elicopterului cu cealaltă axă în sus și mă învârt din nou. Este necesar ca toate cele 6 axe să fie „captate” de controler. Procedura nu este limitată în timp, numărul de citiri este, de asemenea, nelimitat. Am făcut aproximativ 700-800 de citiri și am desenat 6 cercuri pe ecran. După apăsarea butonului (chiar dacă programul se plânge că nu sunt suficiente mostre), programul va număra mostrele prelevate și va da verdictul despre „dansul cu elicopterul”. Dacă nu există suficiente citiri (sau au fost aglomerate într-o singură zonă), se va spune „calibrare eșuată” - începeți din nou calibrarea. Dacă rezultatul este „calibrare cu succes”, atunci totul este în regulă (chiar dacă ați blestemat, totuși calibrarea a avut succes).
Este util să debifați caseta de selectare „Declinare automată” înainte de a începe calibrarea și să introduceți manual în continuare gradele-minute de declinare magnetică pentru zona dvs. Puteți vizualiza aceste numere magice pe site făcând clic pe link-ul „Declination WebSite” direct din Planificatorul de misiune.

În continuare vom calibra accelerometrul. Faceți clic pe Accel Calibration, debifați „AC 3.0+” dacă avem un tip vechi de senzori. Dacă faceți o greșeală cu alegerea dvs., este în regulă, apăsați butonul DECONECTARE din colțul din dreapta, apoi CONECTAȚI și reveniți aici din nou. După showdown-ul cu bifa, faceți clic pe Calibrate Accel, ni se vor da comenzile una câte una și trebuie să le executăm. Comenzile vor fi astfel:
1) Plasați aeronava la nivel. Primul pas de calibrare este foarte important - este responsabil pentru zborul orizontal al aeronavei dvs. Puteți alinia elicotterul în avans folosind un nivel (bulă obișnuită, construcție sau laser) - planul motoarelor/elicelor trebuie să fie orizontal.
2) Așezați-l pe partea stângă. Așezăm quad-ul pe partea stângă (cu razele stângi în jos) - sprijiniți-l cu ceva sau pur și simplu îl ținem nemișcat cu mâinile, așteptați următoarea comandă.
3) Așezați pe partea dreaptă. Așezăm quad-ul în partea dreaptă (razele din dreapta în jos) - sprijiniți-l cu ceva sau pur și simplu îl ținem nemișcat cu mâinile, așteptați următoarea comandă.
4) Așezați nasul în sus. Punem quad-ul pe „fund” (cu razele din spate în jos) - sprijiniți-l cu ceva sau pur și simplu îl ținem nemișcat cu mâinile, așteptați următoarea comandă.
5) Așezați nasul în jos. Așezăm quad-ul „fața în jos” (razele frontale în jos) - sprijiniți-l cu ceva sau pur și simplu îl ținem nemișcat cu mâinile, așteptați următoarea comandă.
6) Așezați-l înapoi)))) Punem quad-ul „pe cap” (șasiu sus) - sprijiniți-l cu ceva sau pur și simplu țineți-l nemișcat cu mâinile, așteptați următorul sfârșit al chinului.
Rezultatul poate fi mesajul Calibration failed - failure. Asta înseamnă că nu ne-am supus comandantului (sau, când am scris din memorie, am amestecat punctele 3 și 4). Există o singură cale de ieșire - citim cu atenție comenzile Busurman și le executăm până când primim mesajul „Calibrare reușită”. După aceasta, pe prima filă DATE ZBOR - orizontul și ruliu/înclinare ar trebui să fie reflectate corect atunci când quad-ul este înclinat. (unii oameni devin confuzi când quad-ul se află în fața monitorului, quad-ul se înclină în partea dreaptă, în timp ce pe monitor cade spre stânga - ahh, ce să faci?))))) - TOTUL ESTE CORECT, ASTA ESTE CUM TREBUIE SĂ FIE.

Acum calibrați radioul. Megapirate are o caracteristică atât de cool și convenabilă. Afișăm toate trimurile (sunt posibile și subtrimurile) la zero și facem clic pe butonul „Calibrați” (va fi în loc de butonul „Finalizat” - am făcut deja calibrarea pe captură de ecran). Programul ne va avertiza că toate bastoanele trebuie mutate în pozițiile maxime. Faceți clic pe OK și rotiți toate stick-urile în pozițiile maxime, atât în ​​sus, cât și în jos, apăsați butonul OK. În continuare, programul ne va spune că trebuie să punem toate bețișoarele la mijloc și gazul la minim. Facem asta și facem clic pe OK. Toate. Punctele finale sunt configurate. Nu întoarcem punctele finale ale telecomenzii, altfel va trebui să recalibrăm din nou.

Mai este nevoie de un comentariu pentru captura de ecran de sus. Vedeți ceva calibrat și pe canalul 5? Am instalat comutatorul modului de zbor. Acum am un comutator cu trei poziții - acestea sunt primele trei moduri de zbor (vezi captura de ecran de mai jos), comutatorul comutator „Gear” (care este deasupra antrenorului) este o „schimbare” a comutatorului cu trei poziții la celelalte trei moduri de zbor. Puteți citi cum să faceți acest lucru pentru Turniga 9.x pe acest site Busurman.
În următoarea filă Moduri de zbor - puteți defini moduri de zborîntr-un mod convenabil pentru noi. Nu uitați să faceți clic pe Moduri de salvare.

Practic asta este - cel mai important lucru a fost făcut. Pe prima filă, în secțiunea „acțiuni”, putem seta punctul GPS al quadricului „acasă” (unde se poate întoarce dacă se pierde conexiunea, dacă există o blocare de siguranță configurată), putem seta „altitudine zero”, pe fila PLAN DE ZBOR - puteți seta un plan de zbor, pur și simplu lipind puncte GPS pe hartă. (Nu trimite accidental quad-ul în Antarctica)))) Dacă brusc quad-ul se prăbușește într-un punct GPS necunoscut în zbor, nu intrați în panică, comutați modul de zbor la unul dintre cele manuale!

Nu uitați înainte de zbor, după orice operațiuni cu setările telecomenzii sau după calibrarea radioului în MP, trebuie să calibrați regulatoarele de viteză la noile valori ale accelerației. Calibrarea regulatoarelor separat în canalul de gaz al receptorului nu va funcționa. Avem nevoie de un interval de valori la ieșirea controlerului de zbor. Acest lucru se face astfel:
1. Opriți alimentarea plăcii, porniți telecomanda (dacă a fost oprită)
2. Setați gazul la maxim și porniți placa.
3. Așteptăm până când controlerul pornește, oprim placa (acest lucru este necesar).
4. Porniți placa, așteptați ca controlerul să se încarce - controlerul ar trebui să intre în modul de calibrare a intervalului de gaz. Pare să aprindă alternativ toate cele trei LED-uri.
5. Răsuciți betul de gaz de pe echipament la minim. Vei auzi un vârf.
6. Opriți placa, asta este - regulatoarele sunt calibrate.

În principiu, s-au făcut setările de bază pentru decolare. Mai sunt câteva setări magice care merită făcute.
Prima este o calibrare mai subtilă a busolei, ca să spunem așa, în funcțiune. Cert este că la rotire, motoarele creează interferențe în câmpul E/M, interferențe în firele de alimentare, instalarea neglijentă a cablurilor de alimentare care nu generau zgomot, dar sub sarcină au devenit o sursă de interferență pentru busola.... Accesați meniul TERMINAL, faceți clic pe butonul Conectare. Acum putem da comenzi procesorului de placă direct în modul text. Invitația de a introduce comenzi se încheie cu versiunea de firmware și paranteza „]” După care introducem comenzi pe tastatură. Putem scrie ajutor și va fi afișată o listă de comenzi. Introduceți „setup” - intrați în modul setări. De asemenea, puteți să tastați ajutor și să vedeți o listă de comenzi de instalare. Avem nevoie de „compassmot”. Liniile cu măsurători ale rezultatelor încep să ruleze. Dăm benzină, ținem quad-ul cu o mână, astfel încât să nu zboare departe de noi, cu cealaltă dăm gaz - învârtim motoarele la maximum ( AKHTUNG, TB - NE NE FICA DE SURUBURI ), așteptați 5 secunde și opriți mașina de tocat carne în afara pericolului (gaz la minim și dezarmați), apasa Enter pe tastatură. Gata, a fost introdusă corecția busolei pentru viteza elicei. Un cititor meticulos va spune - scoate șuruburile, prostule! Și va greși. In quad-ul meu, fara elice, la viteza maxima corectia a fost 5 papagali condiționali, cu șuruburi instalate - 22!!! (copterul tău va avea numere diferite) Vrei perfecționism sau zbor?
Pentru a evita ținerea mașinii de tocat carne cu mâinile, este logic:
1. Puteți rearanja elicele astfel încât, atunci când se învârte, elicopterul să țină la sol și să nu decoleze. Acest sfat va funcționa pentru majoritatea, dar nu pentru toată lumea. Dar acest sfat nu se aplică dacă elicele tale sunt prea aproape de fascicul (motor scăzut și elice lungi) - la viteză maximă elicea poate lovi fasciculul (mi s-a întâmplat asta).
2. Legați elicopterul de o suprafață (de exemplu, de un scaun greu, de o masă), legați o greutate mare/halteră. Cred că elicopterul tău nu va ridica mai mult de două kilograme (cei care îl ridică nu au astfel de întrebări))).
3. Dacă cadrul permite, iar elicele sunt suficient de departe de centru, puteți așeza un taburet deasupra aeronavei, încărcându-l cu cărți sau o sticlă de 5 litri.
3. Sfat periculos - poți ține un prieten deasupra capului cu brațele întinse, ținându-l de picioare. Îl țin apăsând partea centrală pe pământ. Aceasta este o acțiune cu adevărat periculoasă, elicele taie carnea foarte ușor, în special cele de carbon. Te-am avertizat!

În al doilea rând, există o astfel de procedură, nivelarea automată a orizontului. Recomand cu căldură să-l configurați! Se procedează astfel: când motoarele sunt dezarmate, mișcați maneta cârmei spre dreapta până la capăt (ca o simplă armare), dar așteptați MULT până când LED-ul special se aprinde. Pentru mine a fost un semafor verde, pentru alții poate fi galben. Zburăm cu un metru și folosim bețele pentru a încerca să-l ținem pe loc, astfel încât să nu plutească. În 20 de secunde, rulăm și ne așezăm, facem o dezarmare. În timpul acestei proceduri, controlerul își amintește citirile accelerometrului și reacția dumneavoastră cu stick-urile la aceste citiri. Opriți placa și porniți-o din nou. După aceea, dacă scăpați bețișoarele în timpul zborului, controlerul va alinia copterul însuși cu orizontul! Această caracteristică m-a salvat deja de la un accident o dată (am început să conduc și am pierdut orientarea quad-ului în raport cu mine) - am aruncat stick-ul drept și am lucrat doar cu gaz, quad-ul s-a nivelat - accidentul nu a avut loc . Adică modul de zbor STABILIZE m-a salvat. Dacă ar exista un acro, întâlnirea cu planeta ar fi cea mai cordială (și strânsă îmbrățișare). Poate că modul Alt Hold ar fi și mai „salvator” pentru mine - acest mod există pentru a menține altitudinea. Nu știu când PANIC - poate nici nu vă gândiți să comutați modul de zbor. În timp ce zbor cu stabilizare tot timpul, uneori reușesc să atârn elicopterul frumos împotriva vântului - se atârnă pe loc și nu ating bastoanele!

Am evitat subiectul reglajului PID din acest articol, din trei motive. Namba one - eu însumi nu înțeleg cum să le configurez corect. Namba tu - capturi de ecran cu numere gata făcute sunt în jurnal la linkul de la sfârșit. Puteți citi despre setările PID în „sursa originală”. Ei bine, chiar înainte de grămada - și fără namba - totul zboară grozav cu PID-urile stoc!

P.S. Dacă nu am descris totul clar aici, uite - el nu a descris-o în cuvinte, ci pur și simplu a filmat toate calibrările. M-a ajutat mult - Recomand să-l vizionați.

Și, în sfârșit. Dacă aveți întrebări, puteți încerca să contactați 5timur5 (animal rău) mailTochkaRu. Dacă nu sunt prea ocupat, cu siguranță voi răspunde. Comentariile de aici vor fi văzute de mine și întrebările vor primi răspuns doar dacă aveți noroc.

Notă: elevon (combinația eleron/elevator folosită într-o aripă zburătoare) sunt de asemenea acceptate „pur și simplu conectați-le la primele două canale exact așa cum a fost conectat în receptorul RC. Înainte de a calibra radioul, specificați că elevon shuffle este activat în Planificatorul de misiune. setări", reporniți programul și placa și reveniți la procedura de calibrare RC.

Dacă dispozitivul dvs. are o coadă în V, în prezent nu acceptă APM la nivel software. În schimb, puteți amesteca canalele de rulare și lift folosind un mixer hardware extern. Iată unul bun și foarte ieftin (3 USD) per bucată.

Ieșiri

Conectați controlul servo-urilor și al altor dispozitive la APM în conectorii de ieșire corespunzători, așa cum se arată mai sus.

Configurație cu patru canale:

• 1. eleron - eleroni
• 2. lift - lift
• 3. acceleratie - canal de gaz
• 4. cârmă - cârmă

Configurație elevon: în wiki-ul englez este listat din 04/10/2013

• 1. tribord (dreapta) elevon - elevon dreapta
• 2. port (stânga) elevon - elevon stânga
• 3. acceleratie - canal de gaz

corect asa:

• 1. port (stânga) elevon - elevon stânga (nr. 1 în imagine)
• 2. tribord (dreapta) elevon - elevon dreapta (nr. 2 din imagine)
• 3. acceleratie - canal de gaz

Instalarea controlerului în fuzelaj

Când plasați un APM pe un avion, este foarte important să vă asigurați că fața lui este orientată în direcția corectă. Sfaturi: Conectorii GPS și receptori trebuie să fie orientați înainte, iar cablurile servo să fie orientate spre spate.

(notă: există o mică săgeată în partea de jos a tablei care arată înainte, pentru orice eventualitate)

Sfaturi de instalare

• Când instalați un APM într-o aeronavă, este important să vă asigurați că este instalat în siguranță și că nu se va mișca în timpul zborului. De asemenea, ar trebui să fie cât mai aproape de orizontală posibil atunci când aeronava se află în atitudinea de zbor. Ideal ar fi să fie amplasat cât mai aproape de centrul de greutate, pe o platformă de amortizare a vibrațiilor.
• Pilotul automat are un senzor barometric, ceea ce înseamnă că orificiile de ventilație trebuie să asigure presiunea atmosferică în interiorul cabinei la orice posibil flux de aer
• o busolă este instalată pe pilot automat, asta înseamnă că firele de alimentare ar trebui să fie cât mai departe posibil de controler (cel puțin 10-15 cm) DC. o magnitudine mare creează un câmp magnetic care afectează busola.

modul GPS

• Antena modulului GPS trebuie să fie orientată drept în sus
• Locația pentru instalarea GPS-ului trebuie să fie cât mai departe posibil de echipamentele de transmisie radio (de exemplu, transmițătoare de telemetrie și video și ESC-uri).
• În mod ideal, modulul GPS nu ar trebui acoperit din cer. Cel mai înalt punct al avionului este o alegere bună.

Iată un exemplu despre cum să montați un APM (și un modul GPS) într-un EasyStar utilizând un șasiu 3D Robotics Electronics, disponibil cu sau fără un suport pentru cameră pan/tilt. Un șasiu similar este disponibil și pentru HobbyKing Bixler

Şasiu:

Configurare APM inițială

Vă recomandăm să utilizați Mission Planner pentru configurarea inițială APM. (Programul este conceput pentru Windows, dar va rula într-o mașină virtuală Windows pe Mac OS sau Mono pe Linux. Sau, dacă nu doriți să utilizați niciuna dintre cele de mai sus, utilizați modul Linie de comanda , care este acceptat pe orice sistem de operare.)

După ce ați descărcat firmware-ul necesar, asigurați-vă că sunt specificate numărul corect de port COM și viteza de transmisie (115k) și faceți clic pe butonul Conectare din colțul din dreapta sus. Planificatorul de misiune se va conecta prin MAVLink.

(Dacă este prima dată când utilizați stația de lucru, memoria flash va fi formatată imediat, ceea ce poate interfera cu conexiunea prin MAVLink și va apărea un mesaj de eroare a conexiunii. În acest caz, așteptați câteva minute și încercați să vă conectați. din nou.)

Acum faceți clic pe butonul de instalare evidențiat cu roșu în imagine:

Se va deschide fereastra de configurare.

Etape de instalare

1) Dacă aveți un design standard de aeronavă, descărcați configurația gata făcută

Pregătit pentru modele obișnuite de aeronave precum Bixler, Skyfun și Skywalker fișierele de configurare, care țin cont de caracteristicile acestor aeronave. Le puteți descărca de aiciși utilizați programul Mission Planner pentru a scrie configurația finalizată în APM. Cu toate acestea, trebuie să verificați setările în funcție de hardware-ul pe care îl utilizați. Continuați cu următorii pași.

2) Calibrați semnalele de intrare ale radioului dvs

Transmițătorul trebuie să fie pornit. În mod ideal, dacă ați zburat deja manual cu avionul și ați făcut ajustările necesare, atunci ieșirea radio se va potrivi îndeaproape cu setările aeronavei; Dacă nu ați pilotat avionul în modul manual înainte și ajustările nu au fost făcute, poate fi necesar să recalibrați după ce zburați (recalibrarea este ușor de făcut pe teren).

Distribuția canalului este afișată mai sus. Când mutați butoanele emițătorului, se va mișca și bara corespunzătoare de pe ecran. Apăsați butonul „Calibrate Radio” pentru a seta nivelurile extreme. Vor apărea dungi roșii și va trebui să le mutați în pozițiile extreme. Acest lucru trebuie făcut pentru fiecare canal utilizat.

Pe același ecran puteți porni inversul servo-urilor, dacă este necesar, și puteți seta modul elevons.

3) Setarea modurilor de zbor

Puteți selecta diferite moduri de zbor în timpul zborului folosind un comutator de pe transmițătorul radio, care trebuie conectat la intrarea 8 APM. Informații complete despre modurile de zbor disponibile Aici. (Dacă trebuie să aveți mai mult de trei moduri pe transmițător, instrucțiunile Aici) Când schimbați poziția comutatorului, lumina verde se schimbă la alte niveluri. Utilizați lista derulantă la fiecare nivel pentru a atribui acel mod unei funcții. Rețineți că Modul 6 nu poate fi schimbat și trebuie să rămână Manual. Acesta este un „mod manual hardware”, ceea ce înseamnă că este controlat de circuitul de siguranță al plăcii APM, oferind astfel posibilitatea de a reveni la controlul radio ca măsură de siguranță.

4) Configurare hardware

În această filă puteți spune plăcii APM ce senzori opționali ați conectat. Doar activați caseta de selectare corespunzătoare senzorului pe care îl utilizați. (Sonarul nu este suportat în prezent de APM; este folosit în principal pentru ArduCopter)

Pentru un magnetometru (busolă), aveți la dispoziție opțiunile de calibrare când îl activați:

1. Nu puteți face nimic, caz în care software-ul de zbor va încerca să descopere decalajul și declinația magnetică comparând citirile busolei cu datele GPS și IMU în timpul zborului. Pro: Nu necesită efort. Minus: va dura câteva minute de zbor pentru ca busola să înceapă să funcționeze corect, astfel încât busola funcționează incorect la prima lansare.

2. Calibrare manuală în Planificatorul de misiune (mai sus). Puteți introduce declinația magnetică folosind instrucțiunile de mai jos și apoi faceți clic pe butonul „Calibrare live”, apoi mutați și rotiți aeronava timp de 30 de secunde, în timp ce datele sunt înregistrate și se efectuează calcule matematice pentru calibrarea senzorului. Pro: Funcționează. Contra: Este puțin greoi, mai ales pentru avioanele mai mari. În plus, această calibrare nu ține cont de interferența magnetică pe care motorul le poate provoca în timpul zborului.

3. Redați jurnalul de zbor. Aceasta este o opțiune grozavă, afișată mai sus ca Calibrare jurnal, în care puteți pur și simplu reda un jurnal de zbor pre-salvat (.tlog), iar software-ul de control va compara datele GPS și IMU cu datele busolei și va face ajustările necesare. Pro: Funcționează grozav. Contra: Trebuie să fi zburat înainte, iar dacă încărcați un fișier .tlog unde nu ați zburat efectiv, vă veți strica calibrările și va trebui să le faceți din nou, sau riscați performanțe slabe de zbor.

Pentru a introduce manual declinația magnetică pentru locația dvs. geografică, trebuie să găsiți valoarea corectă făcând clic pe link și deschizând browserul. Selectați-vă poziția și veți obține declinația magnetică așa cum este evidențiată mai jos.