Значення параметрів в mission planer. Крок за кроком за піратом! III Етап польотних налаштувань

Перш ніж зробити свій перший політ навіть у ручному режимі, мені знадобилося досить довго повозитися з налаштуванням Ardupilot APM 2.8. Треба відразу відзначити, що дана версія має відмінність від попередньої 2.6 за розташуванням роз'ємів та їх призначенням. Особливо це стосується підключення зовнішнього компасу.

Після завантаження прошивки можна встановлювати з'єднання з Ardupilot і робити подальші налаштування через USB.

Перше що я робив у налаштуванні Ardupilot APM 2.8 – це калібрування акселерометра та калібрування радіопередавача. Ці налаштування одні з найпростіших, жодних проблем та нюансів там не виникає. Тому докладно описувати процес сенсу немає. Всі інструкції дано на сайті розробників:

Трохи менш зрозуміла, хоча насправді така ж неважка, калібрування регуляторів ходу ESC. Щоб подружити плату APM 2.8 з регуляторами ходу і домогтися точного керування моторами, знадобиться нескладна послідовність дій:

По-перше, зняти пропелери з моторів з міркувань безпеки.
Мотори повинні бути встановлені на рамі, підключені до регуляторів, ті, в свою чергу, підключені до плати Ardupilot.
Плату APM не потрібно підключати до комп'ютера ні по USB, ні по радіоканалу.

1. Включаємо передавач радіокерування (на момент калібрування регуляторів радіокерування має бути вже калібровано). Виставляємо ручку газу на максимум.
2. Беремо Li-Po акумулятор і підключаємо до роз'єму Power-модуля для увімкнення автопілота. Живлення регуляторів відповідно також забезпечуватиме цей акумулятор.
3. Після включення APM блиматиме своїми синіми та червоними світлодіодами як поліцейська машина. Цим сигналізує готовність до калібрування при наступному включенні. Вимикаємо акумулятор від Power-модуля.
4. Включаємо живлення знову. Регулятори видають стандартний звуковий сигнал(зазвичай кількість сигналів дорівнює кількості банок в батареї) і через деякий час двічі видає короткий сигнал, що підтверджує калібрування максимального газу.
5. Опускаємо ручку газу у мінімальне положення. Регулятори видають один довгий сигнал, що підтверджує калібрування мінімального газу.
6. З цього моменту калібрування регуляторів для APM 2.8 завершено і можна перевірити працездатність двигунів.
7. Забираємо газ на мінімум і вимикаємо живлення Ardupilot.

Ця процедура проводить калібрування регуляторів за схемою "все за раз", що достатньо більшості моделей ESC.

Щодо калібрування компасу, то тут все складніше. На платі APM 2.8 є убудований внутрішній магнітометр, який, в принципі, може бути використаний як основний компас. Але т.к. у мене є зовнішній магнітометр в одному корпусі з приймачем GPS, мені краще використовувати його. Важливий моменту підключенні зовнішнього компаса: на платі APM 2.8 для нього передбачений окремий роз'єм прямо під роз'ємом для антени GPS. Тому підключаємо його туди, а не в роз'єм 12C, як на старіших версіях.

Спочатку я спробував провести калібрування компасу APM 2.8 за стандартною схемою, не замислюючись про сумісність зовнішнього та внутрішнього компасу. Цього зробити не вдалося. Сам процес калібрування хоч і не видавав помилки і значення в тривимірній системі координат з'являлися на екрані, все ж таки набір цих значень був абсолютно некоректним, я навіть сказав би неадекватним. Для нормального калібрування потрібно вимкнути внутрішній компас APM 2.8. Це робиться просто: потрібно вийняти перемичку праворуч від гнізда GPS. Просто позбутися її.
З цього моменту внутрішній компас перестає працювати і в калібруванні бере участь лише зовнішній.
Без внутрішнього компаса на екрані показує помилку Compass 1 error: 99 але це ніяк не заважає процесу калібрування зовнішнього.
Для першої калібрування відключіть галочку Use Auto Accept внизу вікна, щоб зібрати більше значень. Набравши 2000 -2500 значень у всій сфері, можна закінчувати калібрування.

На цьому основні установки пов'язані з обладнанням закінчені. Вся подальша роботамає бути в основному налаштування параметрів для коректної поведінки в польоті.

І не писав огляди, від частини через брак часу, від частини через ситуацію в Україні:(
Загалом видався вільний вечір і вирішив написати огляд, за моїм улюбленим контролером, так як набралася велика кількість відео матеріалу з налаштування та зборки. ) Нус, почнемос.
Контролер АРМ на сьогодні найбільш багатофункціональний і не дорогий, його використовують найчастіше на мультикоптерах (прошивка Arducopter) і на літаках (прошивка Ardupilot) а також підтримує автомобіль і вертоліт, загалом ось платформи які підтримує контролер: У АРМ найбільша кількість польотних режимів з всіх контролерів що є на ринку, можливість керувати дроном за допомогою смартфона або планшета, при цьому відкривається величезний функціонал: створення польотного завдання, управління, перемикання режимів, моніторинг та телеметрія із зазначенням усіх даних, та багато іншого… Мінус цього контролера в тому, що він не літає з «коробки», а вимагає знань і серйозної підготовки.
У цій статті та відео буде розглянуто підключення контролера до квадрокоптера, надалі буде такий же відео курс по Ardupilot, тобто по установці на літак.

У квітні місяці з'явився на Бангуді повний комплект за спокусливі 137 долари, на той час це була, напевно, найбільша. низька ціназа такий набір.
Я звичайно чекав каверзи за таку ціну, але жабка схвально кивнула і її згодом не розчарував, комплект виявився якісним, і все відразу працювало. Посилка дійшла дуже швидко, навіть двох тижнів не пройшло.
Комплект поставки включав: контролер АРМ вже з коробочкою, демпферний майданчик під контролер, GPS модуль з магнітометром в корпусі і зі стійккою, радіотелеметрія 433мГц, Minimosd і Power Module, не погано за таку суму:) (відео з розпакуванням і комплектацією вище в на початку статті) Єдине чого немає в комплекті, і буде потрібно для прошивки ОСД це FTDI програматор, його можна купити там же на Бангуді,

Перше що бажано зробити це прошити PPM-encoder, це нас відразу вбереже від подальших танців з бубном. У будь-якому випадку завжди бажано залити свіжу прошивку PPM-encoder для правильного відпрацювання при фалсейві

Також можна відразу залити правильний конфіг в модуль GPS, хоч у даному наборіГПС працював нормально, я все одно перестрахувався. Інструкція з налаштування GPS:

Приступаємо до складання, підключення та прошивки самого контролера.Докладно в цьому відео:

Після підключення та прошивки, необхідно налаштувати Піди квадрокоптера.
Просте налаштування PID значення Pitch and Roll за допомогою крутилки на апаратурі:

Більш просунуте налаштування PID за допомогою режиму Autotune mode:

Після налаштування підів, настав час підключити радіотелеметрію.Детально про використання телеметрії зі смартфоном або планшетом, а також про польотні режими та налаштування Фалсейва:

Тепер після всіх налаштувань можна підключати Power Module, але його ми будемо використовувати тільки як датчик струму. Відео про налаштування та підключення:

Перед підключенням ОСД і використання квадрокоптера для FPV польотів, варто задуматися про правильне харчування контролера. Оскільки всі відмови АРМ відбуваються саме через погане харчування.

Ну або якщо немає можливості організувати харчування як у мене, купити будь-яке СТОЛІТТЯ на 5волт, хоча він на 100% надійний не буде. А запитувати від будь-якого Power Module який позиціонується як для АРМ, я взагалі не рекомендую, тільки використовувати як датчик струму.

Настав час підключити MinimOSD.Детально про прошивку, налаштування та підключення:

Тепер можна літати та радіти:)
Сподіваюся вам сподобався мій варіант статті: Мало бука
Пройшовши поетапно всі налаштування згідно з моїми відеоінструкціями, ви напевно злетите. Думаю відео матеріалу вам буде достатньо для розуміння дзена контролера АРМ, і цілого дня щоб все переглянути.
Ставимо лайки кому сподобалася виконана робота з відеоуроків, а так щоб у мене був стимул зробити подібний курс по Ардупілоту.

Планую купити +76 Додати в обране Огляд сподобався +45 +110

Не кожен зібраний комплект GPS+APM здатний відразу і повноцінно виконувати авто пілотування, маю на увазі режими RTL, політ по точках або лойтер. Можна зустріти багато скарг та питань в інтернеті "включив режим loiter, а коптер відлетів у невідомому напрямку". У мене була інша ситуація: літак - увімкнув повернення додому, а він різко попрямував у землю (без FPV). Вивантажив лог з APM і з'ясувалося, що показання висоти GPS сильно змінювалися кожні 2-3 хвилини, з початку 450 м потім 660 м і кількість видимих супутників стрибала з 6 до 10, тобто. в режимі повернення додому політний контролер спирається на дані із супутників, ось і вирішив, що висота запуску (будинок) 450 м, а був літак на висоті 660 м (це місто у нас на височині, політ проходив на висоті 20 м від землі) і вирішив повернути його на потрібну висоту. Пробував просто ходити стадіоном c GPS+APM потім дивився лог, записані дані - жах, то нібито на 2 метри під землею, а потім за 2 хвилини як по сходах піднявся на 80 метрів! Те, що GPS модуль не працює нормально, це зрозуміло, але хотілося б, без побоювання, користуватися іншими функціями APM які не пов'язані з ним.

Тому тестуючи новий (ще не випробуваний) APM з GPS вдало використовуватиме наступні режими в певній послідовності:

MANUAL - без нього нікуди,
STABILIZE - необов'язковий якщо радіокерування не підтримує велику кількість режимів,
CIRCLE - режим польоту "по колу" за даними вбудованого гіроскопа, барометра, акселерометра (доступний режим без GPS),
LOITER або RTL - режими навігації за раніше заданими точками або в точку запуску,

Щоб уникнути різких змін висоти в режимі RTL потрібно в конфігурацію внести параметр ALT_HOLD_RT=-1що означає - зберігати поточну висоту в режимі польоту додому.

Можливо не всі знають що, починаючи з APM 2.5 можна встановлювати "нагору ногами", точніше встановлювати можна будь-якою стороною, це дуже зручно в умовах обмеженого простору. Параметр, що відповідає за положення (орієнтованість) APM у просторі AHRS_ORIENTATION.

Щоб встановити APM 2.6 догори ногами:

У Mission Planner - Config/Tuning - Full Parameter List - Шукати (find), шукаємо AHRS_ORIENTATION і встановлюємо значення AHRS_ORIENTATION=8

Одна з популярних на сьогоднішній день моделей літака для FPV це Bixler (Skywalker). Легко збирається, легкий в управлінні, легко піддається найскладнішому ремонту. Маючи "скошеним", напівкруглим дном фюзеляжу установка APM дуже незручна. Більша частина вільного місцяФюзеляжа зазвичай йде під акумулятори (основний і для відеопередавача). Особливо зручно встановлювати APM на Бікслер догори ногами, під кришку "кабіни".

У коментарях до народу нарікав, що незрозуміла електронна частина. Йдучи назустріч побажанням, вирішив розкрити цю тему детальніше. Так як обсяг – досить великий, вирішив не перевантажувати той щоденник, а оформити окремою статтею з покроковою інструкцієюз прошивки на Мегапірат. на Наразі- Це прошивка, що найбільше подобається мені. До речі, мегапірат підтримує варіанти і для літака, і для автомобіля, і для вертольота. Реалізована підтримка кількох польотних режимів, опція симпл для кожного з режимів та політ за маршрутом, заданим за точками GPS. З усіх цих смакот, мене зараз цікавить стабільний політ. Ну може ще потім режимом сімпл побалуюсь. Це коли при старті коптер запам'ятовує показання компаса, і при польоті вже все одно, де у коптера перед, де зад - він сам трансформує напрямок польоту. От скажемо, стик елерони ви відхиляєте вперед. І коптер летить вперед, незважаючи на те, що по відношенню до вас боком чи передом!

Історія прошивки така – є команда розробників проекту Ардукоптер. Вони випустили. Раніше, на сайті говорили, що достатньо Кріуса АллІнОнеПро (здається, на Паркфлаєрі), але пізніше "сторонню" плату підтримувати перестали. Завдання проекту Мегапірат - адаптувати ці прошивки під дешевші датчики, плати, зробити прошивку більш універсальною, зберігши всі переваги. Один із розробників, наш співвітчизник, пошукати його можна на іншому модельному форумі під ніком "Sir Alex".
Наше завдання у цій статті мінімальне – знайти, налаштувати прошивку та запрограмувати їй польотний контролер. Тобто ми не повністю розбиратимемося в польотних режимах, у коді прошивки - це все виходить за рамки статті. Завантажуємо, налаштовуємо, компілюємо, налаштовуємо датчики коптера – така наша розважальна програма.
Ще одна ремарка. Якщо ви - щасливий власник плат, що підтримуються Ардукоптером - пропускайте всю цю процедуру з Мегапіратом, йдіть відразу в Mission Planner, і вже в ньому самому можете залити прошивку прямо з інтернету. Для цього не натискаючи Connect, але обравши порт і швидкість, Initial Setup - Install Firmware, дивіться на картинки, і вибираєте ваш тип рами, клацнувши на відповідній картинці. Прошивка сама скачається з інтернету і замовка заллється на контролер. Після цього можна буде з'єднуватись із платою. Далі - як описав нижче в інструкціях з МП (калібрування датчиків та стиків).

ВАЖЛИВЕ ДОДАТК:
У цій статті описаний застарілий на даний момент - ручний спосіб завантаження прошивки в контролер. Ця стаття напевно цікавить тепер "як НАДІЙНО все зробити своїми руками". Існує програма FlashTool (опис , качати звідси), за допомогою якої процес налаштування прошивки та "заливки" її на контролер - більш простий. Потрібно лише в програмі вибрати тип свого контролера, тип розкладки каналів РУ, наличник і тип GPS... і натиснути кнопку Update. Програма сама скачає актуальну версію Мегапірату, сама її налаштує і заллє її в контролер. Підказка: відразу після прошивки перевірте правильність розкладки каналами на вкладці "калібрування радіо". І лише після цього калібрувати датчики. Процес прошивки контролера за допомогою програми FlashToolдобре описаний іншу людину.
Нижче наведена стаття загалом теж має силу, ви, як і раніше, можете все самі зробити ручками. (21.05.2014)

Підготовка.Почнемо із пошуків програм. Нам знадобиться:
1) Arduino IDE (Ардуїно ІДЕ, далі ІДЕ)
2) Сама прошивка, наприклад, ось ця. Прошивку підбирати треба уважно, читаючи список проблем, знайдених чи вирішених у ньому. Це дуже творчий процес. Прошивки старих версій можна знайти. Релізні прошивки цього літа і новіші можна знайти. На момент написання датчики в моїй платі не підтримувалися наявними релізними прошивками, мені довелося брати бета-версію ВОТ (праворуч шукаємо кнопочку "Download ZIP").
3) Програма Mission Planner (Мішн Планер, далі МП). Програма оновлюється сама з Інтернету.
Ще знадобиться інтернет, докачати щось у процесі (якщо у вас не встановлено), про це нижче. (про мізки під черепною коробкою - не кажу, наявність працюючих - обов'язково)))

Налаштуваннявсього цього добра.
Отже, всі програми завантажені, починаємо шаманити. Розпаковуємо викачаний архів скажемо в корінь диска C, наприклад "c: arduino". Далі, заходимо в каталог "C: Arduino libraries", і видаляємо там все. Точно ВСЕ, всі папки, до однієї. тобто каталог libraries у нас залишається поки що абсолютно чистим.
Далі, розпаковуємо файл із прошивкою мегапірату. Нехай весь вміст архіву буде лежати в каталозі "C: ardupilot-mpng". Далі йдемо в папку "C:ardupilot-mpnglibraries", беремо звідти ВСЕ, і копіюємо в папку C:Arduinolibraries, всі папки. Це ми скопіювали бібліотеки проекту у середу Ардуїно, вони необхідні успішної компіляції проекту. Ще треба взяти файлик "pde.jar" з папки "C: ardupilot-mpng", і скопіювати його в папку "C: Arduino lib", переписавши вже наявний там на новий. Для чого – поясню нижче.
Якщо підключити плату контролера до комп'ютера без встановлення драйвера, побачимо щось подібне:

Значить, плати ви підключаєте вперше до комп'ютера. Якщо відкрити ПУСК-НАЛАШТУВАННЯ-ВЛАСТИВОСТІ СИСТЕМИ-ДИСПЕТЧЕР ПРИСТРІЙ, то побачимо щось на зразок цього: "CP2102 USB..."
Тоді качаємо ось цей драйвер, розархівуємо кудись. Нас цікавить файл CP210xVCPInstaller_x86 (як правило, саме він, якщо у нас х86 процесор), встановлюємо драйвер. Якщо все пройшло нормально, тоді йдемо у властивості системи – диспетчер пристроїв – і бачимо встановлений пристрій.

Відкриваємо його властивості, та встановлюємо швидкість порту 115200.

Потрібно звернути увагу на номер порту COM. Як правило - це COM3, якщо ви нічого раніше не встановлювали, запам'ятовуємо номер вашого порту COM. Далі все це закриваємо. Пристрій готовий до перепрошивки.
Відкриваємо середу Ардуїно (пам'ятаєте? - ІДЕ, файл arduino.exe) і налаштовуємо її.
УВАГА.При кожному запуску Ардуїно ІДЕ пропонуватиме оновитися. Робити цього НЕ ТРЕБА, тому що частина бібліотек працює саме з цією версією ІДЕ.

Вибираємо ком порт (який нещодавно встановили), вибираємо ваш тип плати (якщо у вас мега то шукаємо 2650, але може у вас взагалі ардуїно уно, або міні), ....

Тип програматора.

І тип HAL - MegapirateNG (саме для цього ми переписували файл "pde.jar", інакше цього пункту в меню немає). Як пишуть унизу, потрібно перезапустити середу ІДЕ.
Доповнення. Тут у деяких виникають проблеми із компіляцією проекту. Можливо, вам потрібно налаштувати домашній каталог проекту. Для цього натисніть меню файл > налаштування > розташування папки зі скетчами> Встановіть "C:\ardupilot-mpng\". Після цього має компілюватися без помилок.

Тепер налаштування прошивки.
Відкриваємо середовище ІДЕ, відкриваємо файл "ArduCopter.pde", що лежить у папці "C: ardupilot-mpng ArduCopter".

Тепер шукаємо праворуч трикутничок, ось такий (праворуч!!!)

розкриваємо список відкритих файлівпроекту, вибираємо файл "APM_Config.h". Шукаємо в ньому рядок "//#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME" (приблизно 21-й рядок зверху) і керуємо її, щоб виглядала ось так "#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME". Тут потрібно невелике пояснення. Усі рядки, що починаються із символів "//" - закоментовані, і не працюють. Тобто ми розкоментували тип рами та виправили з гексакоптера на квадрокоптер (з шести на чотири мотори). Варіанти рам наведені відразу, знизу. Для вашого конкретного контролера можна робити будь-які додаткові виправлення, я всі варіанти прогнозувати не можу та й не знаю я код прошивки. Можу лише дати посилання на форум або на сайт , де можна попросити допомоги у разі труднощів.
(ну або наприклад - для червоної хобікінгівської плати AllInOnePro Mega треба в "APM_config.h" визначити тип плати "#define MPNG_BOARD_TYPE HK_RED_MULTIWII_PRO")
Думаю – правок достатньо, можна прошивати. Тиснемо кнопку "стрілка вправо" (дивимось на попередньому малюнку, кнопка зліва) і чекаємо. Проект спочатку скомпілюється, потім заллється на плату. Якщо будуть помилки – вони будуть написані в нижній частині ІДЕ та виділені помаранчевим кольором. Якщо у вас підключена плата, встановлені драйвери, налаштовано саме ІДЕ і ви нічого зайвого не редагували – прошивка залетить на плату. УФФ.

Тепер налаштуванняпрошитого польотного контролера.
Все закриваємо та встановлюємо Мішн Планер (МП). При запуску може попросити оновитися.

Дозволяємо. Після цього він, можливо, попросить встановити Microsoft Net Framework 4.0 (залишимо це на совісті лінивих програмістів-творців МП). Завантажити істаллер Фреймворка можна звідси. Після викачування, запустити установку, перезавантажити систему. Можливо, МП (щоб йому ікалося!) попросить скачати та встановити ще й фреймворк 4,5. Дайте відповідь ТАК на його запитання, відкриється сторінка майкрософта, натисніть "update my PC". Після викачування та встановлення чергових мегабайтів (агррр), МП має запуститися. Слава Богу. Я не проводив експерименти, можливо, МП зможе запуститися, якщо у вас буде встановлений тільки.Net Framework 4.5 - я не знаю. Але при першому старті він мені чітко говорив – "хочу фреймворк версії 4.0".

Тепер відповідальний момент (скільки ще їх буде))). У правій верхній частині програми вибираємо номер COM-порту (далі скріншоти з іншого комп'ютера, у мене як би змінився номер COM порту), і швидкість 115200. Натискаємо поряд кнопочку "Connect". З'явиться напис "Connecting Mavlink" і всередині віконця "Timeout 29", потім "Timeout 28" - зворотний відлік. Якщо дорахує до 0 – ви щось зробили неправильно, і програма не бачить вашого контролера. Перевірте номер COM-порту, швидкість – причому як у програмі, так і в диспетчері пристроїв. Можливо, у вас прошивка в Ардуїні не залетіла в плату - перевірте все ще раз. Програма має розпочати читання різних параметрів, як на скріншоті нижче:

Якщо у вас програма з'єдналася з вашою хусткою, полегшено зітхаємо – залишилося лише відкалібрувати датчики та стики керування.

Калібрування датчиківу МП.
Перед калібруванням датчиків рекомендується очистити EEPROM. Це пам'ять, куди зберігаються налаштування (значення змінних). Для цього йдемо в Термінал (скриншот ближче до кінця статті), пишемо Setup, потім Erase. Після стирання ЕЕПРОМу можна йти калібрувати датчики.

Йдемо на вкладку "INITIAL SETUP", далі "Mandatory Hardware" (у вкладці "Install Firmware" - нічого не натискаємо, а то доведеться знову прошивку завантажувати в ІДЕ), відразу в Compass (Frame Type у нас вже обраний і залитий в контролер через ІДЕ) - калібруватимемо компас (магнетометр). Для цього ставимо обидві галочки Compass - Enabled (активований) і Auto Dec (якщо раптом не виходитиме відкалібрувати автоматично, можна спробувати ввести вручну ці чарівні циферки деклінейшн, знати б їх, та й що це - магнітуда? і яка вона для вашої місцевості). ...). Тиснемо кнопочку Live Calibration. Далі програма попередить, що протягом 60 секунд треба буде обертати наш квадрик (або те, що ви зібрали) по всіх осях. Кожен сам розшифровує, що це означає "по всіх осях", я обертаю так:
1) два повні обороти в горизонтальній площині, як стоїть квадрик за годинниковою стрілкою
2) два повні обороти в горизонтальній площині, як стоїть квадрик проти годинникової стрілки
3) повертаю квадрик лівим боком вниз, і кручу два повні оберти в горизонтальній площині, за годинниковою стрілкою
4) кручу два повні обороти в горизонтальній площині, проти годинникової стрілки
5) вирівнюю квадрик назад, повертаю його правим боком вниз, і кручу два повні оберти в горизонтальній площині, за годинниковою стрілкою
6) кручу два повні обороти в горизонтальній площині, проти годинникової стрілки
7) вирівнюю квадрик назад, повертаю його носом вниз, і кручу два повні обороти в горизонтальній площині, за годинниковою стрілкою
8) кручу два повні обороти в горизонтальній площині, проти годинникової стрілки
9) вирівнюю квадрик назад, повертаю його носом вгору, і кручу два повні оберти в горизонтальній площині, за годинниковою стрілкою
10) кручу два повні обороти в горизонтальній площині, проти годинникової стрілки
11) перевертаю квадрик пузом вгору, і кручу два повні оберти в горизонтальній площині, за годинниковою стрілкою
12) кручу два повні обороти в горизонтальній площині, проти годинникової стрілки
Якщо ви помітили - я завжди спочатку кручу "туди", а потім стролько ж "назад". Я так роблю, тому що я не маю радіомодему, і плата підключена до комп'ютера через шнур. Щоб він не перекручувався, я його спочатку закручую, а потім розкручую.
Після цього ставлю борт знову "на ноги" і чекаю час, що залишився. Як правило, секунд 5-10. Любуюсь на напис Calibration Succesfully, що означає - калібрування вдалося. Після цього, на першій вкладці FLIGHT DATA - сторони світла повинні відображатися правильно.

UPD:Терер процедура калібрування дещо відрізняється від описаної мною раніше. Там з'являється сфера, де відображається кожною точкою знятий відлік з датчиків. Щоб до втрати пульсу не намагатися зафарбувати всю сферу, зробимо так: Подумки визначаємо шість граней у нашого контролера: верх, низ, перед, зад, право, ліво. І обертаємо коптер довкола цих граней. Я беру в руки ноутбук, коптер тримаю на витягнутій руці, і кручу навколо себе. Потім міняю положення коптера іншою віссю вгору і знову кручу. Потрібно, щоб усі 6 осей були "зняті" контролером. Процедура не обмежена за часом, кількість відліків також необмежена. У мене знімалося близько 700-800 відліків, малювалося на екрані 6 кіл. Після натискання на кнопку (навіть якщо програма лається що мало семплів), програма порахує ваші зняті семпли і винесе свій вердикт вашому "танцю з коптером". Якщо відліків недостатньо (або вони були скучковані тільки в одній області) - скаже calibration failed - починайте карибрування заново. Якщо результатом буде "calibration succesfull" - значить все добре (навіть якщо лаялося, проте калібрування успішне).
Корисно перед початком калібрування зняти галочку "Auto declination" і все-таки ввести вручну градуси-хвилини магнітного відхилення для вашої місцевості. Подивитись ці чарівні циферки можна на сайті, клікнувши за посиланням "Declination WebSite" прямо з Мішн Планнера.

Далі калібруватимемо акселерометр. Натискаємо Accel Calibration, знімаємо галочку "AC 3.0+", якщо ми маємо старий тип датчиків. Якщо помилитеся з вибором, нічого страшного, тиснемо кнопку DISCONNECT у правому кутку, потім CONNECT, і повертаємося знову сюди. Після розбирання з галочкою тиснемо Calibrate Accel, нам по черзі будуть даватись команди, а ми їх повинні виконувати. Команди будуть такі:
1) Поставте коптер рівно. Перший крок калібрування дуже важливий – він відповідає за горизонтальність польоту вашого коптера. Можна заздалегідь виставити коптер з використанням рівня (звичайного бульбашкового, будівельного або лазерного) – площина моторів/пропелерів має бути горизонтальною.
2) Поставте на ліву сторону. Ставимо квадр на лівий бік (лівими променями вниз) - підпираємо чимось або просто нерухомо тримаємо руками, чекаємо на наступну команду.
3) Поставте на правий бік. Ставимо квадр на правий бік (правим промінням вниз) - підпираємо чимось або просто нерухомо тримаємо руками, чекаємо наступної команди.
4) Поставте носом догори. Ставимо квадр на "попу" (задніми променями вниз) - підпираємо чимось або просто нерухомо тримаємо руками, чекаємо наступної команди.
5) Поставте носом униз. Ставимо квадр "мордою вниз" (передніми променями вниз) - підпираємо чимось або просто нерухомо тримаємо руками, чекаємо наступної команди.
6) Поставте його задом)))) Ставимо квадр "на голову" (шасі вгору) - підпираємо чимось або просто нерухомо тримаємо руками, чекаємо наступного закінчення муки.
Результатом може бути напис Calibration failed – неуспіх. Значить, не послухалися ми командира (або я, коли писав по пам'яті, переплутав 3 і 4 пункти місцями). Вихід один - читаємо уважно бусурманські команди та виконуємо їх, доки не отримаємо повідомлення "Calibration succesful". Після цього, на першій вкладці FLIGHT DATA - горизонт та крен/тангаж має відображатися коректно при нахилах квадрика. (Деякі плутаються, коли квадр лежить передом до монітора, кренять квадр на правий бік, в моніторі завалюється на лівий - ааа, що робити?))))) - ВСЕ ПРАВИЛЬНО, ТАК І ПОВИННО БУТИ.

Тепер калібрування радіо. У мегапіраті є така прикольна та зручна штучка. Виводимо всі трими (можна і субтрими) у нулі, і клацаємо на кнопку "Calibrate" (вона буде замість кнопочки "Completed" - на скрині я вже провів калібрування). Нас програма попередить, що всі стіки треба переміщувати у максимальні позиції. Тиснемо ОК, і крутимо всіма стиками за максимальними позиціями як вгору так і вниз, тиснемо кнопочку ОК. Далі програма нам скаже, що треба поставити всі стіки всередину, а газ у мінімум. Робимо так і тиснемо ОК. Всі. Кінцеві точки налаштовані. На пульті не крутимо кінцеві точки, інакше знову треба так само перекалібровувати.

До верхнього скріншоту потрібен ще один коментар. Бачите на каналі 5 теж чогось відкалібровано? Це я повісив перемикання польотних режимів. Тепер у мене трипозиційний перемикач - це перші три польотні режими (дивись скріншот нижче), тумблер "Gear" (який над тренерським) - це "зсув" трипозиційного перемикача на три інші польотні режими. Як це зробити для Турніги 9.х, можна почитати на цьому бусурманському сайті.
На наступній вкладці Flight Modes можна визначити польотні режимиу зручному нам порядку. Не забудьте натиснути Save Modes.

Ось загалом і все – найважливіше зроблено. На першій вкладці, у розділі "дії" ми можемо задати квадрику точку GPS "будинок" (куди він може повернутися при зникненні зв'язку, якщо є і налаштований фейлсейф), можемо задати "нульову висоту", на вкладці FLIGHT PLAN - можна задати план польоту просто натискання точок GPS на карті. (Не надішліть квадрик випадково в Антарктиду)))) Якщо раптом у вас квадр у польоті ламанувся на незрозумілу GPS точку - не панікуйте, переключіть польотний режим на один з ручних!

Не забудьте перед польотом, після будь-яких операцій з налаштуваннями пульта або калібрування радіо в МП, потрібно відкалібрувати регулятори оборотів на нові значення газу. Калібрування регуляторів окремо в каналі газу приймача - не підійде. Нам потрібний діапазон значень на виході польотного контролера. Робиться це так:
1. Вимикаємо живлення борту, вмикаємо пульт (якщо був вимкнений)
2. Ставимо газ на максимум, вмикаємо борт.
3. Чекаємо, поки завантажиться контролер, вимикаємо борт (так треба).
4. Включаємо борт, чекаємо на завантаження контролера - контролер повинен стати в режим калібрування діапазону газу. Виглядає як почергове запалювання всіх трьох світлодіодів.
5. Стік газу на апаратурі перебачимо мінімум. Ви почуєте пік.
6. Вимикаємо борт, все – регулятори відкалібровані.

В принципі були зроблені основні налаштування для зльоту. Є ще кілька чарівних настроювань, які варто зробити.
Перше - це тонше калібрування компаса, так би мовити в роботі. Справа в тому, що при обертанні, двигуни створюють перешкоди в Е/М полі, наведення в проводах живлення, недбалість монтажу силових кабелів, які не фонували, а під навантаженням стали джерелом перешкод для компаса..... Заходимо в меню TERMINAL, тиснемо кнопку Connect. Тепер у текстовому режимі ми можемо давати команди процесору плати напряму. Запрошення на введення команд закінчується версією прошивки та дужкою "]" Після неї вводимо команди на клавіатурі. Можемо написати help та виведеться список команд. Вводимо "setup" – входимо в режим налаштувань. Можна також ввести help і побачити список команд установки. Нам потрібна "compassmot". Починають тікати рядки із вимірами результатів. Даємо газ, притримуємо однією рукою квадрик щоб не відлетів від нас, інший даємо газу - розкручуємо двигуни на максимум ( АХТУНГ, ТБ - Боїмося гвинтів ), чекаємо 5 секунд, і вимикаємо м'ясорубку від гріха подалі (газ у мінімум і дизарм), тиснемо Enterна клавіатурі. Все, поправку в компас на оберти гвинтів введено. Прискіпливий читач скаже - зніми гвинти дурник! І буде не правий. У моєму квадрику, без гвинтів при максимальних обертах, поправка була 5 умовних папуг, З встановленими гвинтами - 22 !!! (у вашому коптері будуть інші цифри) Вам перфекціонізм чи політати?
Щоб не тримати м'ясорубку руками, має сенс:
1. можна переставити місцями пропелери, щоб при розкручуванні коптер прагнув землі, а чи не злітати. Ця порада підійде більшості, але не всім. Але ця порада не підходить, якщо у вас пропелери надто близько до променя ("низький" мотор і довгі пропелери) - на максимальних обертах пропелер може рубати променем (у мене було таке).
2. Прив'язати коптер до поверхні (наприклад, до важкої табуретки, до столу), прив'язати важку гирю/гантелю. Думаю ваш коптер більше двох кілограмів не підніме (у тих, у кого піднімає – не виникає таких питань))).
3. Якщо дозволяє рама, і пропелери досить віддалені від центру - можна зверху коптеру поставити табурет, навантаживши його книгами або 5-літровою пляшкою.
3. Небезпечна порада – можна другу тримати над головою на витягнутих руках, тримаючи за ноги. Я тримаю, притискаючи центральну частину до землі. Це реально небезпечна дія, пропелери ріжуть тіло дуже легко, особливо карбонові. Я вас попередив!

Друге – є така процедура, автовирівнювання горизонту. Вкрай рекомендую налаштувати! Робиться так: коли двигуни дизарм, відводимо стик руддера вправо до упору (типу простий армінг), але чекаємо ДОВГО, поки не загориться спеціальний світлодіод. У мене це був світик зеленого кольору, в інших це може бути жовтого кольору. Злітаємо на метр, і стиками намагаємось його утримати на місці, щоб він нікуди не спливав. Протягом 20 секунд керуємо і сідаємо, робимо дизарм. Під час цієї процедури контролер запам'ятовує показання акселерометра та вашу реакцію стіками на ці показання. Вимикаєте борт і вмикаєте знову. Після цього, якщо ви кинете стіки під час польоту – контролер вирівнюватиме коптер по горизонту САМ! Мене ця фішка вже один раз врятувала від крешу (зарулився і втратив орієнтацію квадра по відношенню до мене) – кинув правий стик, і працював тільки газом, квадр вирівнявся – кріш не відбувся. Тобто, мене врятував польотний режим STABILIZE. Якби стояв акро - зустріч із планетою була б найпривітнішою (і міцною по обіймах). Можливо, режим Alt Hold був би ще "рятівнішим" для мене - цей режим існує для утримання висоти. Не знаю, коли ПАНІКА - можна і не зрозуміти переключити польотний режим. Поки я весь час літаю на стабілізації, іноді вдається коптер красиво підвісити проти вітру – висить на місці, і я не чіпаю стіки!

У цій статті я обійшов тему налаштування ПІДів, тому є три причини. Намба уан - я сам не розумію, як їх правильно налаштовую. Намба ту – скріншоти з готовими циферками є у щоденнику за посиланням наприкінці. У "першоджерелі" про налаштування ПІД, ви можете почитати . Ну ще до купи - і намба фрі - у мене зі стоковими ПІД все класно літає!

P.S. Якщо я неясно тут все описав, подивіться - він не став описувати словами, а просто зняв всі калібрування на відео. Мені дуже допомогло рекомендую подивитись.

І на останок. За наявності питань можете спробувати стукнутися в пошту 5timur5(зла тварина)мейлТочкаРу. Якщо не буду сильно зайнятий – відповім обов'язково. Коменти тут будуть побачені мною і будуть надані відповіді на запитання лише за наявності вашої удачі.

Примітка:елевони (поєднання елерон/кермо висоти, що використовуються в "літаючому крилі") також підтримуються "просто підключіть їх до перших двох каналів, так як це було підключено в RC приймач. Перед калібруванням радіо вкажіть включити елевон-перемішування в налаштуваннях "Mission Planner" , перезавантажте програму та плату та поверніться до процедури калібрування RC.

Якщо ваш апарат має V-хвіст, це в даний час не підтримує APM на рівні програмного забезпечення. Натомість, ви можете змішати ваші канали крену та керма висоти за допомогою зовнішнього апаратного мікшера. Ось хороший і дуже недорогий ($3) за шт.

Виходи

Підключіть керування сервоприводами та іншими пристроями до APM у відповідні вихідні роз'єми, як показано вище.

Чотириканальна конфігурація:

1. aileron – елерони
2. elevator – кермо висоти
3. throttle - канал газу
4. rudder - кермо напряму

елевонна конфігурація: в англомовній вікі значиться станом на 10.04.2013

1. starboard (right) elevon - правий елевон
2. port (left) elevon - лівий елевон
3. throttle - канал газу

правильно так:

1. port (left) elevon - лівий елевон (№1 на зображенні)
2. starboard (right) elevon - правий елевон (№2 на зображенні)
3. throttle - канал газу

Встановлення контролера у фюзеляж

Коли ви розміщуєте APM у літаку, дуже важливо переконатися, що його обличчя дивиться у правильному напрямку. Які прикмети: Роз'єми GPS та приймача повинні бути звернені вперед, а серво-кабелі повернуті назад.

(Примітка: є невелика стрілка на нижній частині плати, яка вказує вперед, про всяк випадок)

Поради щодо монтажу

При установці APM у літаку, важливо, щоб переконатися, що він надійно встановлений і не зрушить у польоті. Він також повинен бути якомога ближче до горизонталі, при положенні літака у своєму льотному положенні. В ідеалі, його розмістити якомога ближче до центру тяжіння, на платформу, що демпфує вібрації.
на автопілоті встановлений барометричний датчик, це означає, що вентиляційні отвори повинні забезпечувати атмосферний тиск усередині кабіни при будь-якому можливому обдуві.
на автопілоті встановлений компас, це означає, що силові проводи повинні бути якнайдалі від контролера (як мінімум 10-15см) постійний струмвеликої величини створює магнітне поле, що впливає компас.

GPS модуль

Антена GPS модуля має бути орієнтована строго вгору
Місце для встановлення слід вибрати GPS максимально далеко від радіопередаючого обладнання (наприклад, телеметрії та відеопередавачі та ESC).
В ідеалі модуль GPS не повинен бути прикритий нічим від неба. Найвища точка літака є непоганим вибором.

Ось приклад того, як монтувати APM (і модуль GPS) в EasyStar з використанням 3D Robotics Electronics шасі, доступними з похило-поворотним вузлом для монтажу камери або без. Аналогічне шасі також доступне для HobbyKing Bixler

Шасі:

Первинне налаштування APM

Ми рекомендуємо використовувати програму Mission Planner для первинного налаштування APM. (Програма розроблена для Windows, але буде працювати в Windows VM на Mac OS або в Mono під Linux. Або, якщо ви не хочете використовувати нічого з перерахованого, задійте режим командного рядка , який підтримується у будь-якій операційній системі.)

Після того як ви завантажили потрібну прошивку, переконайтеся, що вказані правильні номер COM порту та швидкість передачі (115k) і натисніть кнопку Connect у правому верхньому кутку. Програма Mission Planner підключиться через MAVLink.

(Якщо це перше використання вашого АРМ, відразу запуститься форматування флеш пам'яті, яке може перешкодити з'єднанню через MAVLink та появі повідомлення про збій підключення. У цьому випадку зачекайте кілька хвилин і спробуйте підключитися знову.)

Тепер натисніть кнопку установки, виділену червоним на малюнку:

Відкриється вікно конфігурації.

Кроки встановлення

1) Якщо у вас стандартна конструкція літального апарату, завантажте готову конфігурацію

Для найпоширеніших моделей літаків, таких як Bixler, Skyfun та Skywalker, підготовлені конфігураційні файли, які враховують особливості цих літаків Ви можете завантажити їх звідсита використовувати програму Mission Planner щоб записати готову конфігурацію в APM. Однак, вам все ще потрібно перевірити налаштування з урахуванням обладнання, яке ви використовуєте. Продовжуйте виконувати наступні кроки.

2) Відкалібруйте вхідні сигнали вашого радіо

Передавач має бути увімкнений. Ідеально, якщо ви вже облітали ваш літак у ручному режимі та зробили необхідні регулювання, у цьому випадку вихідні сигнали радіо чітко відповідають настройкам літака; якщо ви ще не літали літаком в ручному режимі і регулювання не виконані, вам може знадобитися повторне калібрування після того, як ви політаєте (перекалібрування легко зробити в полі).

Розподіл каналів показано вище. Коли ви рухаєте ручки передавача, відповідна смужка на екрані також рухатиметься. Натисніть кнопку "Calibrate Radio", щоб встановити крайні положення рівнів. З'являться червоні смужки, і ви повинні зрушити їх у крайні положення. Виконати це необхідно для кожного каналу, що використовується.

На цьому екрані можна увімкнути реверс сервомашинок, якщо необхідно, і встановити режим елевонів.

3) Встановлення польотних режимів

Ви можете вибирати різні польотні режими, перебуваючи в польоті, за допомогою перемикача на радіопередавачі, який повинен бути підключений до входу 8 APM. Повна інформаціяпро доступні польотні режими тут. (Якщо вам потрібно мати більше трьох режимів на вашому передавачі, інструкція тут) Коли ви змінюєте положення перемикача, зелене підсвічування переходить на інші рівні. Використовуйте список, що випадає на кожному рівні, щоб призначити цей режим на функцію. Зауважте, що режим 6 не може бути змінений і повинен залишитися Manual. Це "апаратний ручний режим", який означає, що він контролюється контуром failsafe плати APM, таким чином реалізується можливість повернутись до радіо керування в якості міри безпеки.

4) Конфігурація обладнання

У цій вкладці ви можете вказати платі APM які опціональні сенсори ви підключили. Просто увімкніть прапорець відповідний сенсору, який ви використовуєте. (На даний момент сонар не підтримується APM; головним чином він використовується для ArduCopter)

Для магнетометра (компас), у вас є вибір опції калібрування, коли ви його активуєте:

1. Ви можете нічого не робити, і в цьому випадку керуюча програма спробує з'ясувати зміщення та магнітне відмінювання, порівнюючи показання компаса з даними GPS та IMU під час польоту. Плюс: Не потребує зусиль. Мінус: Потрібно кілька хвилин польоту, щоб компас почав працювати правильно, тому перший запуск компас працює помилково.

2. Ручне калібрування у програмі Mission Planner (вище). Ви можете вказати ваше магнітне відхилення за інструкцією нижче і потім натиснути кнопку "Live Calibration", потім переміщати і повертати ваш літак 30 секунд, поки запишуться дані і виконаються деякі математичні операції для калібрування сенсора. Плюси: Це працює. Мінуси: це трохи складно, особливо для великих літаків. Крім того, таке калібрування не враховує магнітних перешкод, які може викликати мотор під час польоту.

3. Відтворити балку польоту. Це класна опція, показана вище як Log Calibration, де можна просто відтворити попередньо збережений лог польоту (.tlog) і керуюча програма порівняє дані GPS і IMU з даними компаса і зробить необхідні коригування. Плюси: Працює чудово. Мінуси: Ви повинні вже були літати, і якщо ви завантажите файл.tlog, де ви насправді не літали, ви сплутаєте ваші калібрування і повинні будете провести їх знову, або ризикуєте отримати погані польотні характеристики.

Щоб вручну ввести магнітне відхилення для вашого географічного розташування, ви повинні знайти правильне значення, натиснувши посилання та відкривши браузер. Виберіть ваше положення і ви отримаєте магнітне відмінювання, як виділено нижче.